北航空蛟队技术报告.doc

第一届 “飞，鬼卡尔” 杯全国大学生智矣皂汽车邀请赛 技术报告 附件B基于面阵CCD的图像处理研究 学 校：北京航空航天大学 队伍名称：空蛟队 参赛队员：张巍陈威关新 带队教师：陈博 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 木人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 目录 TOC \o 1-5 \h \z HYPERLINK /* Include shared modules, which are used for whole project */ #inc]ude PE Types, h #include PE_Ecs. h #include /?PE_Const. h ^include h〃 #include type. h #inelude led. h #include sci.h #inelude eeprom. h #include motor, h ^include pid. h ^include key. h〃 #include a led.h #include i2c.h #inelude ，ztimer, h #inelude _sci. h #include /za_eeproin. h #include z/a_motot. h #include a_ccd. h #include process, h void const (* const function[])(void) = { Uart_Get_LED_Value, Uart_Set_DIR_Ang1e, Uart_Set_Speed_PWM, Uart EEPROM WRTTE, Uart EEPROM READ, Uart Set DIR FRONT OR BACK, Uart_Se t_Car_Start, Uart_Set_Car_Stop, Uart_Set_Ccd_Reg, Uart_Rec_Ccd_Reg, Uart_Rec_Ccd_Picture, }; void main (void) unsigned int t = 0; UINT16 led_val; UINT8 key_code; UTNT8 running flag; ***/PE low level init (); ***/ /*** End of Processor Expert internal initializstion. Port_Init(); Dcvice_Init(); Clock_Init(); Key_Init (); InitPllO; TnitP? (); TnitSci (); Init_i2c (); Uart_Init_wireless(); Enablelnterrupts; SENSOR—POWER.OFF; Set Speed PWM(O); PTD TnitO ; while (1) led_val = Get_LED(); LED_0ut(led_val); if(g ucRec Flag SCT wireless) { g_ucRec_Flag_SCI_wireless = 0; i f (g_u c R ec _Cmd _ SC I _ w i e 1 e s s coun tof(f un ction)) ((void (*)(void) ) function[g_ucRec_Cmd_SCI_wireless])(); key_code = Get_Key (); if (key code == KEY RIJN g ucRunning Flag == FALSE) running_flag = RUNNING_FLAG; EEPROM_WRITE(RUNNING_FLAG_ADD, running_flag, 1); Car_Start(); } else if(key code == KEY STOP g ucRunning Flag == TRUE) { running_flag = 0; EEPROM_WRITE(RUNNING_FLAG_ADD, running_flag, 1); Car_Stop 0; } else if(g_ucRunning_Flag == FALSE key_code == KEY_STOP) { SENSOR POWER ON; — — if(t 200) { LED_0ut_Power_0n; } else {