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{财务管理财务知识}现代 控制工程 状态反馈控制的主要特性及发展 摘要 现代控制理论主要利用计算机作为系统模型分析、设计乃至控制的手段，适用于多变量、 非线性、时变系统。虽然他在本质上是一种 “时域法”，但并不是对经典频域法的从频域到 时域的简单回归，而是立足于新的分析方法，有着新的目标的新理论。现代控制理论研究内 容非常广泛，主要包括 3 个基本内容：多变量线性系统理论、最优控制理论以及最优估计与 系统辨识理论。现代控制理论从理论上解决了系统的能控性、能观性、稳定性及复杂系统的 控制问题。状态反馈是指系统的状态变量通过比例环节传送到输入端去的反馈方式。状态反 馈是体现现代控制理论特色的一种控制方式。状态变量能够全面地反映系统的内部特性，因 此状态反馈比传统的输出反馈能更有效地改善系统的性能。 本文先解释了控制系统的状态变量、可控性和可观性等相关概念，进而引出现代控制理 论中的重要控制方式——状态反馈控制。之后重点描述了状态反馈控制的两个主要特性及其 发展。由浅入深，层层递进。最后对此次撰写论文进行了总结，对状态反馈控制方法做出了 展望。 关键词：现代控制，状态空间，反馈控制，可控性，可观测性 １.前言 现代控制理论是为了解决多输入-多输出系统的控制问题而发展起来的，较之经典控制理论， 其研究对象要广泛得多，既可以是单变量的、线性的、定常的、连续的系统，也可以是多变 量的、非线性的、时变的、离散的系统。现代控制理论以状态空间描述作为系统的数学模型， 以状态变量法为基础，用时域的方法来分析和设计控制系统。它分析和设计控制系统的目标 是在揭示系统内在规律的基础上，实现系统在一定意义上的最优化。它的构成带有更高的仿 生特点，控制方式已不限于单纯的闭环控制，而扩展到适应环、学习环等，现代控制理论的 形成是控制理论发展历史上的又一个里程碑。 反馈是控制理论中的一种基本思想，由于反馈控制可以改善系统的动态品质，如提高瞬 态响应性能、增加系统的稳定性、增强抗干扰能力、减少系统对内部参数变化的敏感程度及 拓展系统频宽等，因此，无论是经典控制理论范畴，还是现代控制理论领域，反馈都是系统 的主要控制方式。采用反馈的基本原因是要在不确定性存在的条件下达到性能目标。许多情 况下，对于系统的了解是不全面的，或者，可用的模型是基于许多简化的假设而使它们变得 不确切。系统也可能承受外界干扰，输出的观测常受噪声污染。有效的反馈可以减少这些不 确定性的影响，因为它们可以补偿任何原因引起的误差。状态反馈、输出反馈和采用状态观 测器的状态反馈是现代控制工程系统中的 3 种基本的反馈形式。不过在经典控制理论中通常 采用从系统输出端引出反馈量的输出反馈，而在现代控制理论领域则更多地运用状态反馈。 ２.控制系统相关概念 2.1 线性系统理论及最优控制理论 线性系统是一种最为常见的系统，也是控制理论讨论得最深人的系统。线性系统理论着 重于研究线性系统状态的运动规律和改变这种运动规律的可能性和方法，以建立和揭示系统 结构、参数、行为和性能间的定量关系。通常，研究系统运动规律的问题称为分析问题，研 究改变运动规律的可能性和方法的问题则称为综合问题。线性系统理论的主要内容有系统的 结构性问题，如系统的能控性、能观性、系统实现和结构性分解、以及线性状念反馈及极点 配置、镇定、解耦和状态观测等问题。近 30 年来，线性系统理论一直是控制领域研究的重 点，其主要研究方法有：以状念空间分析为基础的代数方法，以多项式理论为基础的多项式 描述法和以空间分解为基础的几何方法。 最优控制理论是研究和解决从所有可能的控制方案中寻找最优解的一门学科。具体地说， 就是研究被控系统在给定的约束条件和性能指标下，寻求使性能指标达到最佳值的控制规律 问题。例如．要求航天器达到预定轨道的时间最短、所携带的燃料最少等。最优控制理论的 基本内容杯常用方法是动态规划、最大值原理和变分法。 2.2 线性系统状态空间 状态和状态空间等概念很早以前就在力学和电工学中得到了应用。状态变量法是系统的时域 描述法，它反应了系统内部的全部信息，又称内部描述法。20 世纪 50 年代后期贝尔曼等人 将状态变量法引入控制工程领域之后，这种方法就得到了日益广泛的应用，成为现代控制理 论最基本的方法。为了准确理解和应用状态变量法，下面给出状态、状态变量、状态向量及 转台空间等术语的定义。 状态：系统的状态是指系统过去、现在和将来的状况。比如对一个作直线运动的质点构 成的系统，其状态就是质点的位置和速度。