基于fuzzy_pid控制器的双容水箱液位控制系统仿真设计说明书0001.docxVIP

基于 fuzzy-pid 控制器的 双容水箱液位控制系统仿 真设计说明书 第一章 前言 1.1 设计背景 双容水箱为工业过程控制中常见的液位控制对象，它通过调节调节阀的开 度，使上下水箱的输入、输出水流量相等，以便液位保持不变。在水箱系统中， 上、下位水箱的水量变化存在延时，而外界的干扰又会导致增益、延时的变化。 针对液位控制过程中存在大滞后、时变、 非线性的特点， 为适应复杂系统的控制 要求，人们研制了种类繁多的先进的智能控制器， 模糊 PID 控制器便是其中之一， 模糊PID控制结合了 PID控制算法和模糊控制方法的优点，可以在线实现PID参 数的调整，使控制系统的响应速度快，过渡过程时间大大缩短，超调量减少，振 荡次数少，具有较强的鲁棒性和稳定性，在模糊控制中扮演着十分重要的角色 1.2 设计意义 PID控制是生产过程中最普遍使用的控制方法，在冶金、机械、化工等行业 获得广泛应用。 随着工业生产和现代化科学技术的迅速发展， 各个领域对自动控 制系统控制性能的要求越来越高。 实际的工业生产过程中往往具有非线性、 时变 性等不确定的干扰，常规PID控制器经常出现参数整定不良、 控制性能欠佳且适 应性较差等缺点。 模糊控制可以把人类语言表述的控制策略， 通过模糊集合和模糊逻辑推理转 化成数字或数字函数， 再用计算机去实现既定的控制。 常规的模糊控制缺少积分 环节，加之模糊控制器特有的量化过程， 模糊控制是存在静态误差的， 而通过给 模糊控制器并联积分器成功地消除了静态误差。 智能控制与常规PID控制相结合，形成了智能PID控制，这种新型控制器已 引起人们的普遍关注和极大兴趣， 并已得到较为广泛的应用。模糊PID控制可以根据系统的运行状态在线整定 PID控制器参数，使系统的运行性能有很大的提 升。 本设计建立了串联双容水箱液位控制系统的数学模型，应用 Matlab软件对 PID算法、模糊PID算法进行了仿真。 第二章被控对象的分析与建模 该系统控制的是有纯延迟环节的二阶双容水箱，示意图如下图 2.1 : h其中AA2分别为水箱的底面积,为水流量，R为阀门1、2的阻力, h 其中AA2分别为水箱的底面积, 为水流量，R为阀门1、2的阻力, 称为液阻或流阻，经线性化处理，有: h则根据物料平衡对水箱1有: o R2 qi q2 Ad-h1 dt q2 R2 拉式变换得: QjS) Q2(S) AS HjS) Q2(S)导 对水箱2: q2 A d h2 q3 氏 dt c h2 3 R3 拉式变换得： Q2（S） q3（s） a2s h2（s） Q3（S） H2（S） R2 则对象的传递函数为： Wo（s） H2（S） Q1（S） R3 K （AR2S 1XA2R3S 1） （T1S 1）（T2S 1） 其中Ti A1R2为水箱1的时间常数，T2 A2R3水箱2的时间常数，K为双容 对象的放大系数。若系统还具有纯延迟，则传递函数的表达式为： Wo(S)旦? K e os Qi(S) (TiS IXT2S 1) 其中0为延迟时间常数。 第三章设计理论及仿真过程 3.1设计理论及分析方法 3.1.1 PID 控制器 PID控制是最早发展起来的控制策略之一，因为它所涉及的设计算法和控制 结构都很简单，且十分适用于工程应用背景，此外PID控制方案并不要求精确的 受控对象的数学模型，且采用PID控制效果一般是比较令人满意的，所以PID控 制9器是- -种应用比较广泛的控制器。 工业生产过程中，对于生产装置的温度、压力、流量、液位等工艺变量常常要求维持在一定的数值上，或按一定的规律变化，以满足生产工艺的要求。 PID 控制器是根据PID控制原理对整个控制系统进行偏差调节，从而使被控变量的实 际值与工艺要求的预定值一致。 模拟PID控制器的原理图3.1如图所示： c(t)图 c(t) 图3.1模拟PID控制器原理图 r(t)为系统给定值，c(t)为实际输出，u(t)为控制量。 PID控制器是一种线性控制器，经过离散化处理的数字 PID公式为： k u(k) kpe(k) ki e(j) kd[e(k) e(k 1)] j o 式中：kp为比例系数；ki为积分系数；kd为微分系数。 比例调节作用：按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差， 比例调节立 即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过 大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用：使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节 就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决 与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入 积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两