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任务一、双容水箱对象的建模、仿真、控制系统分析
与设计
一、实际水箱系统介绍
A3000 现场系统包括三水箱，一个锅炉，一个强制换热器，两个
水泵，两个流量计，一个电动调节阀。其他还包括加热管，大水箱。
1、建立二阶水箱液位对象模型
• 用机理建模（白箱）方法建立系统模型并线性化
• 用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型，并通过仿真
分析模型辨识的效果
水槽模型数据曲线
水槽模型数据曲线
一阶上行模型
使用两点法
在y (t) 上选取两个坐标值 (t , y (t )) 和 (t , y (t )) ，只要求 0 ，y (t ) ，y (t ) 这三个数值之
1 1 2 2 1 2
间有明显的差异即可。则
y y () y (0) 38.34 - 26.63
K 1.171
u u 10
t
1
y (t ) K (1 e T )
1 t
2
T
y (t ) K (1 e ),t t
2 2 1
式中y (t ),y (t ) 分别为Y Y 。解得
1 2 1 2
t2 t1
T
ln(1 Y ) ln(1 Y )
1 2
t ln(1 Y ) t ln(1 Y )
2 1 1 2
ln(1 Y ) ln(1 Y )
1 2
开始稳定的时候： Y=26.6251 t=1136
从曲线上取两个点 (30.31,1179) 和 （36.95,1388 ）
t t
T 2 1 119.111
ln(1 Y ) ln(1 Y )
1 2
0
1.171
所以 G(s)
119.111s 1
同理 下行辨识结果为：
0.958
传递函数为 G(s)
83.70s 1
二阶上行建模：
y () - y(0) 52.86 - 36.73
K 1.613
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