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第八讲：增强型脉宽调制模块 PWM 1 、 PWM 控制基本原理 2 、 PWM 结构及组成单元 3 、 PWM 模块寄存器 4 、手把手教你 -PWM 输出 PWM （脉冲宽度调制）是英文“ Pulse Width Modulation ”的缩写，简称脉宽 调制。 PWM 控制技术就是对脉冲宽度进行调制的技术，即通过对一系列的脉冲的宽 度进行调制，来等效地获得所需要的波形。在采样控制理论中有一个重要的结论：冲 量相等而形状不同的窄脉冲加载到具有惯性的环节上时，其效果基本相同。冲量即指 窄脉冲的面积。这里所说的效果基本相同，是指环节的输出响应波形基本相同。如果 把输出波形用傅立叶变化分析，则其低频段非常接近，仅在高频段略有差异。 PWM 控制基本原理 例如图 8.1a 、 b 、 c 所示的三个窄脉冲形状不同，其中图 8.1a 为矩形脉冲、图 8.1b 为三角形 脉冲、 8.1c 为正弦半波脉冲，但他们的面积（即冲量）都等于 1 ，那么当它们分别加在具有惯性 的同一个环节上时 ( 如图 8.2a) ，电路输入为 e(t) ，窄脉冲，如图 8.1a 、 b 、 c 、 d 所示，其输出响 应基本相同 , 如图 8.2b ，电路输出为 i(t) 。当窄脉冲变为图 8.1d 的单位脉冲函数 δ(t) 时，一阶惯性 环节的响应即为该环节的脉冲过渡函数。从输出波形中可以看出，在输出波形的上升段，脉冲 形状不同时，输出波形的形状略有不同，但其下降段则几乎完全相同。脉冲越窄，各输出波形 的差异也越小。如果周期性的施加上述脉冲，则响应也是周期性的。用傅立叶级数分解后将可 看出，各输出波形在低频段的特性将非常接近，仅在高频段上略有差异。面积等效原理是 PWM 控制技术的重要理论基础。 PWM 控制基本原理 图 8.1 图 8.2 PWM 控制基本原理 PWM 控制基本原理 我们目前很多电力应用都是采用的正弦交流电，下面我们就来看一下如何用一系列脉冲来代 替一个正弦半波。 如图 8.3a ，把正弦半波分成 N 等份，就可以把正弦半波看成是由 N 个彼此相连的脉冲序列所 组成的波形。这些脉冲宽度相等，但幅值不等，且脉冲顶部不是水平直线，而是曲线，各脉冲的 幅值按正弦规律变化。如果把上述脉冲序列利用相同数量的等幅而不等宽的矩形脉冲代替，使矩 形脉冲的中点和相应的正弦波部分的中点重合，且使矩形脉冲的相应的正弦波部分面积（冲量） 相等，就得到图 8.3b 所示的脉冲序列。这就是 PWM 波形。可以看出，各脉冲的幅值相等，而宽度 是按正弦规律变化 ? t O u a ) b ) 图 6 - 3 O u ? t 的。根据面积等效原理， PWM 波形和正弦半波是等效的。对于正 弦波的负半周，也可以用同样的方法得到 PWM 波形。像这种脉冲 宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的 PWM 波形，也称 SPWM （ Sinusoidal PWM ）波形。 要改变等效输出正弦波的幅值时，只要按照同一比例系数改 变上述各脉冲宽度即可。 图 8.3 PWM 控制基本原理 在实际应用中，很多部件内部都有自己的惯性环节（积分器），比如电机本身就是非常理想 的低通滤波器， PWM 信号的一个很重要的用途就是数字电机控制。在电机控制系统中， PWM 信号控 制功率开关器件的导通和关闭，从而使得功率器件为电机的绕组提供期望的电流和能量。相电流 的频率和能量可以控制电机的转速和转矩，这样提供给电机的控制电流和电压都是调制信号，而 且这个调制信号的频率比 PWM 载波频率要低。采用 PWM 控制方式可以为电机绕组提供良好的谐波电 压和电流，避免因为环境变化产生的电磁扰动，并且能够显著提高系统的功率因数。为能够给电 机提供具有足够驱动能力的正弦波控制信号，可以采用 PWM 输出信号经过 NPN 或 PNP 功率开关管实现， 如图 8.4 所示。 功率开关管在输出大电流的情况下，若 控制开关管工作在线性区，会使系统产生很大 的热损耗，降低电源的使用效率，同时开关管 也容易过烫超过结温而炸掉，所以一般使开关 管工作在静态切换状态（ On ： Ice=Iceat,Off ： Ice=0 ）即饱和与截止两个状态，在该状态下， 开关管有较小功率耗损，且状态稳定，也符合 数字控制逻辑对开关逻辑的要求。 DC 电源 期待的电机 相位信号 ？ DC 电源 未知的门信号 确定的 PWM 控制信号 PWM 逼近电机相位 图 8.4 PWM 波形可分为等幅 PWM 波和不等幅 PWM 波两种，微控制器输出的电平一般都是确定的，所以一般 调整微控制器输出矩形脉冲的占空比，就可以输出等幅不等宽的 PWM 波，微控制器输出的 PWM 波功率 有限，主要是用来驱动功率开关管的。通过对功率开关器件的开关控制，可以输出更大