多旋翼无人机二次开发 知识准备1：开源飞控 多旋翼无人机二次开发(现代职业)1_知识准备1开源飞控.docx

第一章 开源飞控 1.1、开源飞控的发展 1.1.1、什么是开源飞控 开源项目，顾名思义是指开放式源代码项目。飞控则根据源程序开放程度分为开源飞控和商业（非开源）飞控两类。开源飞控是指源代码公开的，可由玩家自主编程、开发的飞控，可以自己写源码添加一些功能。开源飞控的发展是建立在开源项目的基础上的。 1.1.2、开源飞控的起源 当今的开源飞控全部源于一款非常成功的商业自动驾驶仪：MicroPilot。在2003年，MicroPilot公司设计并发行了该系列的第一块集成飞控，从那年起自动驾驶仪进入高集成时代。该公司最著名的产品是MP2028，该自动驾驶仪全部集成在一块电路板上，包括10DOF传感器、气压高度、空速和GPS接收机，重量为28克。该商业飞控被美军微型无人机大量采用。 图3.1 MP2028自动驾驶仪 1.1.3、开源飞控的鼻祖 随后，集成飞控高速发展，传感器的成本也在不断降低，为了得到更好的飞控设计源代码，Arduino公司决定开放其飞控的源代码。他们建立了便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（Arduino IDE)。可以说是他们开启了开源飞控的发展道路。 图3.2 Arduino开发板 1.1.4、开源飞控的发展阶段 之后开源飞控的发展一共经历了三个阶段： ● 能够让多旋翼无人机能平稳地飞起来，把拥有这种功能的控制系统叫做 第一代无人机飞控系统，第一代飞控的主要特点是模块化、可扩展。 ● 能够让多旋翼无人机自主悬停、自动定高、按设定航线飞行的控制系统 称为第二代无人机飞控系统，第二代飞控的主要特点是高度集成、高可 靠。 ● 飞控系统的进化远未停步于此，新的应用需求催生了飞控系统的革新。 例如：图像识别、自主避障、自动跟踪飞行等功能，将成为第三代无人 机飞控系统的标志，并且会向机器视觉、集群化、开发过程平台化的方 向发展。 1.2、开源飞控的未来 1.2.1、机器视觉 机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 图3.3 机器视觉 1.2.2、集群技术 集群（cluster）技术是一种较新的技术，通过集群技术，可以在付出较低成本的情况下获得在性能、可靠性、灵活性方面的相对较高的收益，其任务调度则是集群系统中的核心技术。 图3.4 集群飞行 1.2.3、嵌入式操作系统 但是要实现以上这些功能除了新算法的引入与新传感器的加入外，需要更好的操作系统与运算能力强大的处理器。下面是对操作系统和处理器的一些简要介绍。 嵌入式操作系统（Embedded Operating System，简称：EOS）是指用于嵌入式系统的操作系统。嵌入式操作系统是一种用途广泛的系统软件，通常包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等。嵌入式操作系统负责嵌入式系统的全部软、硬件资源的分配、任务调度，控制、协调并发活动。当系统任务很多，持续、中断管理非常困难时，使用嵌入式操作系统能有效解决这个问题。 图3.5 嵌入式系统 嵌入式系统的核心是嵌入式微处理器。嵌入式微处理器一般具备以下4个特点： ● 对实时任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间， 从而使内部的代码和实时内核心的执行时间减少到最低限度。 ● 具有功能很强的存储区保护功能。这是由于嵌入式系统的软件结构已模块 化，而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要设计强大的存 储区保护功能，同时也有利于软件诊断。 ● 可扩展的处理器结构，以能最迅速地开发出满足应用的最高性能的嵌入式 微处理器。 ● 嵌入式微处理器必须功耗很低，尤其是用于便携式的无线及移动的计算和 通信设备中靠电池供电的嵌入式系统更是如此，如需要功耗只有mW甚至 μW级。 下面介绍几个常用的嵌入式操作系统： ● FreeRTOS是一个迷你操作系统内核的小型嵌入式系统。作为一个轻量级的 操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管 理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。 ● uC/OS II(Micro Control Operation System Two)是一个可以基于ROM运行的、 可裁减的、抢占式、实时多任务内核，具有高度可移植性，特别适合于微 处理器和控制器，是和很多商业操作系统性能相当的实时操作系统(RTOS)。 ● Nuttx是一个实时嵌入式操作系统（RTOS），它