多旋翼无人机二次开发 多旋翼无人机基础知识 5多旋翼无人机基础知识（现代职业）_多旋翼原理及基础知识.docx

PAGE PAGE 54 PAGE PAGE 1 第五章 多旋翼原理及基础知识 一、多旋翼的动力学原理 本教才选取最常见的x4型多旋翼飞行器进行动力学原理讲解，其他类型原理类似。 x4型多旋翼飞行器的旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。 图5.1 x4多旋翼的布局形式 多旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。多旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。? ◆悬停飞行 多旋翼飞行器悬停飞行时的电机 1和电机 2逆时针旋转的同时，电机 3和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。四个电机的升力总和等于飞机总重时，飞机进入悬停飞行状态。 ◆垂直运动 同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，多旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，多旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了垂直运动。在整个运动过程中，所有电机的扭矩同步增加或减小，所以保持抵消状态，飞行器维持航向稳定。 图5.2 飞行器垂直运动原理 ◆俯仰运动 当控制电机 2、电机4的转速同步上升，电机 1、电机3 的转速同步下降时，由于飞行器后部升力大于前部升力，产生的不平衡力矩使机身向前倾转，当电机 2、电机4 的转速下降，电机 1、电机3的转速上升，机身便向后倾转，这样就实现了飞行器的俯仰运动。由于前两个电机功率同步变化，其扭矩的变化抵消，同理后两个电机扭矩也抵消，所以飞行器维持航向稳定。前两个电机升力的降低量等于后两个电机升力减少的量，使得飞行器总升力不变，那么飞行器高度也保持稳定。? 图5.3 无人机俯仰运动 当飞行器俯仰姿态发生变化，整体升力产生前后分量，所以也用这种方法控制飞行器的前后运动。此时需要对全部电机的转速进行增加，来补充倾斜带来的升力减小。 ◆滚转运动 与俯仰运动相同原理，电机1、电机4的转速上升，电机2、电机3的转速下降，导致飞行器左右升力发生变化，使得机身发生左右倾转，实现飞机的滚转运动控制，而保持航向和高度稳定。 图5.4 无人机滚转运动 当飞行器滚转姿态发生变化，整体升力产生左右分量，所以也用这种方法控制飞行器的左右运动。此时需要对全部电机的转速进行增加，来补充倾斜带来的升力减小。 ◆偏航运动 电机的反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，多旋翼飞行器不发生转动；如果控制电机 1和电机 2 的转速同步上升，电机 3 和电机 4 的转速同步下降；也就是使飞行器所有逆时针旋转的电机转速上升，所有顺时针旋转的电机转速下降；这样飞行器的顺时针反扭力矩增加，逆时针反扭力矩减小；这样飞行器的顺时针反扭力矩大于逆时针反扭力矩，飞行器顺时针旋转，反之亦然。由于电机1和电机2增加的升力等于电机3和电机4减小的升力，飞行器高度保持不变。 图5.5 无人机偏航运动 注：在上面几幅示意图中，电机 1和电机2作逆时针旋转，电机 3和电机 4作顺时针旋转，规定沿图中向前箭头方向的运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。 二、电机的相关知识 2.1、什么是外转子无刷电机 多旋翼飞行机以及其他多旋翼飞行器所使用的动力电机均为外转子无刷电机。传统玩具电机是靠电机内部电刷实现电流的换相，从而驱动电机向一个方向转动，而无刷电机则靠外部的电子调速器来换相，省去了内部的电刷机构。下图为有刷电机和无刷电机的外观对比示意图。 图5.12 无刷外转子电机有刷内转子电机 电机旋转的部分称为转子，而固定的部分称为定子。所谓外转子电机，就是固定在电机线圈外部的永磁体作为转子旋转。简单的说，就是电机整个上半部分都跟轴一起旋转，而内转子电机则只有伸出电机的轴在旋转。 多旋翼飞行器的动力电机要求带动大尺寸的螺旋桨来提高效率，而外转子电子相对于内转子电机有力矩大的优势，所以我们在设计多旋翼飞行器的时候会选择多旋翼专用的外转子无刷电机。下图是无刷电机的解剖图：左侧为带有永磁体的外转子，右侧为带有线圈定子，而电机轴则与转子是一体化的。 图5.13无刷电机内部结构 下面我们就详细的介绍以下关于我们在多旋翼飞行器上使用的无刷电机的基本知识。 2.2、连接方法 外转子无刷电机使用三相交流电控制，有三根通电的连接线线，这些是由电调控制电流方向的，用来给电机供电。这三根线是相互连通的也是相互等价的，所以我们可以以任意的顺序和电调的三个接口相连，没有正负极