齿轮齿条式转向器双梯形转向机构的优化设计.docVIP

齿轮齿条式转向器双梯形转向机构的优化设计 李睿扬（学号 （东南大学机械工程系） 汽车转向系统需精确地实现阿克曼转向条件，这与转向传动机构的设计密切关联。在本文， 将以与齿轮齿条式转向器配用的转向传动机构为实例，讨论机构的优化设计。 1. 设计模型与要求 已知与齿轮齿条转向器配用的双梯形转向机构如图1所示。其中梯形臂O|A=OB的长为h， 横拉杆AD=BC的长为仏，E为齿条滑块，长M=624mm,齿条E的许用行程⑸=62.3mm,轮距 K= 1274.24mm,知距L=2340mm,车轮的滚动半径r=266mm,主销后倾角（I）=2.5° （图中未示出）, 考虑此角后的计算轴距丁 +八加0,梯形臂BO在前轴上的许用投影长［场］=42」2亦，根据 最小转弯半径的要求，最大外轮转角 =28° o要求用优化方法设计此转向传动机构。 KA K A M B 图1双梯形转向传动机构 2. 结构概述与条件分析 对于给定的汽车，其轴距L、左右两主销轴线延长线与地面交点之间的距离K均为已知定植。 对于选定的转向器，其齿条两端球铁中心距M也为已知定植。因而在设计转向传动时，需要确 定的参数是横拉杆长乙、梯形臂长右以及齿条轴线到梯形底边的安装距离° o而梯形底角?则可 由转向传动机构的上述参数以及已知的汽车参数K和转向器参数M来确定。其关系式为： 一C0S妙2 +（/3sin^-e）2 2 （1） 3.用解析法求内外轮转角关系 3. 用解析法求内外轮转角关系 转动转向盘时，齿条便向左或右移动，使左右两边的杆系产生不同的运动，从而使左右车轮 车轮分别获得一个转角。以汽车左转弯为例，此时右轮为外轮，外轮一侧的杆系的杆系运动如图 所示n设齿条向右移过某一行程S,通过右横拉杆推动右梯形臂，使之转过°。 如图2所示，取梯形右底角顶点o为坐标原点，则可导出齿条行程s与外轮转角的关系: (2)而,另外，由图可知：0FF(3)s = _ 打 cos(0+ a)-』孑_[$戦0+4_ (2) 而, 另外，由图可知：0FF (3) )2 尽-M \2 2 1 h +(—^―+ s) +。-1 叽=arccos (4)% = arctan——-—— 幻 K-M + 2SK-M 二 (4) % = arctan——-—— 幻 K-M + 2S (5) 将(4)、(5)表达式代入(3)式。因此，利用(2)式便可求出对应于任一外轮转角。的齿 条行程S,再将S代入公式(3) (4) (5),即可求相应的内轮转角。将上述公式结合起來便可 将9表示为。的函数，记作戸=只0)。 4. 转向传动机构的优化设计 4.1目标函数的建立 由转向基本要求可知，在不计轮胎侧偏时，实现转向轮纯滚动、无侧滑转向的条件是内、外 cota- cot/? =— 只 轮转角具有如图所示的理想关系，既 L，如图3所示。将理想的内轮转角戸表示为 °的函数，即 05吨心巧记作“心 图3理想內外轮转角关系 因此，转向机构优化设计的目标就是要在规定的转角范围内使实际的内轮转角尽量地接近对 应的理想的内轮转角。为了综合评价在全部转角范围内两者接近的精确程度，将转角。离散化， 离散步长为1。，并采用以下的绝对值误差分析法作为评价指标，即目标函数： 28 2-0 4.2设计变量与约束条件 对于给定的汽车和选定的转向器,转向梯形机构尚有横拉杆长“、梯形臂长“和安装距离°三 个设计变量。为便于计算，在计算过程中，以梯形底角?代替横拉杆长％作为设计变量，再代入 1 jt 0 = — ?—） 式（2）得到°。这样，底角卩可按经验公式先选一个初始值 3 K ,然后再增加或减 小，进行优化搜索。而及°的选择则要结合约束条件來考虑。 第一，要保证梯形臂不与车轮上的零部件（如轮胎、制动底版等）发生干涉，故耍满足： O 式中，为梯形臂球销头中心的横向距离，kW，［By］为车轮上可能与梯形臂干涉 部位的y坐标。所以当选定时，炉可选定取值上限。 第二，要保证有足够的齿条行程来实现要求的最大转角。即有：氐x兰［司 式中，仏 为最大转角 叽ax所对应的齿条行程，［S］为转向器的许用齿条行程。（S］=62.3mmo 根据相关资料，可粗略地估算：氐x ”以cos0-cos（0+%^）］。所以，当°选定时，的可 取值范围为：COS0-COS4+%）。初步计算，的范围在［110, 130］之间。因此，0 的上限也相应的得出。 第三，要保证有足够大的传动角传动角尸是指转向梯形臂与横拉杆所夹的锐角。随着车 轮转角增大，传动角渐渐变小。而且对应于同一齿条行程，内轮一侧的传动角人总比外轮一侧的 传动角人耍小。当Q达到最大时，人为最小值。转向器安装距离丘对转动角的影响较大，°越 小，可获得较小的尸。根据相关计算，可得絵的取值范围为: -?