最新机械手常用的坐标解释.docxVIP

For pers onal use only in study and research; not for commercial use For pers onal use only in study and research; not for commercial use 坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标 系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。  Xu, ￥u, Zu Coordinate system defined in the work sp^ce Xtt Yt Zt Coordeinate system defined for the toolYtZt* xtXt Xu, ￥u, Zu Coordinate system defined in the work sp^ce Xtt Yt Zt Coordeinate system defined for the tool Yt Zt * xt Xt 世界坐标系 世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定 的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。 有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的 大 致标准为： 顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。 顶吊