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【建筑电气工程】华中科技 大学电气学院选修课大作业
PI控制器
XX日
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2008 级
《MATAB语言与控制系统仿真》课程
大作业
姓 名 赖智鹏
学 号 U200811806
所在院系 电气与电子工程学院
班 级 电气0809
日 期 1月16日
同组人员
作业评分 评阅人
设计报告评分表
项 目
应包括的主要内
容或考核要点
常见问题
扣 分
得分
基本
部分
63分
方案 论证
9分
性能指标分析;控制方法 及实现方案
未分析指标
没有说明方案理由 未进行方案比较 有分析指标,未用程序分析 有方案说明,未用程序说明
-5
-1
-1
-1
-1
设计
过程
35分
控制器设计与参数计算
有设计过程,未运用程序 有简单程序应用,无算法 有程序,没有程序说明 未说明设计理由
-20
-5
-5
-2
结果
分析
10分
对设计结果的分析与核
算,分析原因和改进
没有误差分析
没有对结果验证
有量化指标,但没有分析 有分析验证,没有运用程序 没有总结或总结太虚
-9
-3
-2
-2
-2
格式
规范
9分
重点考查完整性,图表, 公式的规范性
图号图名等问题 没有对图表说明 中英文参杂,不一致 字体不一致
图形截屏
参考文献规范问题 参考文献的引用问题
-2
-2
-1
-1
-1
-1
-1
提高
部分
27分
第1
项 9
分
提出改进的性能指标,完 成分析,设计并对结果予 以验证
未提岀其他方案
有,未用程序验证 有程序,未对程序说明
-9
-4
-2
第2
项 9
分
考虑参数变化,干扰影响 等其他因素,完成分析, 设计并对结果予以验证
未对误差干扰进行分析 有,未用程序验证 有程序,未对程序说明
-9
-4
-2
第3
项 9
分
提岀其他更完善的性能 指标,完成分析,设计并 对结果予以验证
未提岀其他指标要求 有,未用程序验证 有程序,未对程序说明
-9
-4
-2
报告
得分
90分
合
计
特色
加分
0-30 分
报告的特色和难度系数,掌握程度予以评价
总分
报告得分+答辩/特色加分
PI控制器设计与讨论
引言 本文讨论的对象是智能交通 /高速公路系统 IVHS( 习题 7.3) ,系统通过电子技术为驾驶者和控 制系统提供实时路面情况,该系统还提供更方便服务,驾驶者可不用自己操纵驾驶,而系统自动控 制车辆,且保持车相对速度,以实现交通的有序进行。
本文前半部分讨论了 PI 控制器参数的设计问题,根据性能指标推导控制器参数的约束条件, 通过相关算法找到问题的解, 后半部分讨论系统参数变化时对系统性能的影响, 通过比较得出综合 性能较优的控制器参数。
给定系统的控制器设计
性能分析:
(1) 阶跃响应零稳态误差。由原系统为零型系统,故必须通过控制器在原点加入至少一个开环极 点,可选择的由 PI 控制器、 PID 控制器等,而单独使用比例控制器已达不到目标。
(2) 要求系统对爬坡响应的跟踪误差小于 25%,故 Kv4 ,从而有:
。
(3)阶跃响应的超调量小于 5% ,所以如果校正后系统近似为 2 阶系统,要求阻尼比 0.7 。
(4) 调节时间 Ts=4/1.5s (2% ),所以有 4/1.5=2.67 。
就目前分析, 单独使用比例控制器不能满足要求, 而在考虑选择 PID 控制器之前我们选择相对 简单的 PI 控制器:
图 1 原系统 做出根轨迹图并作出满足性能指标的区域: rlocus(G);
hold on;
plot([-2.66 -2.66],[-20 20]); %指定性能指标在根轨迹图中所在区域 zeta=0.7;
%指定性能plot([0 -20*zeta],[0 20*sqrt(1-zetaA2)],[0 -20*zeta],[0 -20*sqrt(1-zetaA2)]); 指标在根轨迹图中所在区域。
%指定性能
图2 原系统根轨迹图(黑线表示所要达到的指标边界) 系统波特图及其近似画法:
第一段直线近似第二段直线近似
第一段直线近似
第二段直线近似
第三段直线近似
sys1=tf([1/16],[1]);% sys2=tf([1/8],[1 0]); % sys3=tf([1],[1 0 0]); % bodemag(sys1,{0.1,2}) hold on;
bodemag(sys2,{2,8}) bodemag(sys3,{8,100}) bode(num,d
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