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第14章 DZ60的CAN总线开发方法;主要内容;14.1 CAN总线通用知识;14.1.2 CAN硬件系统的典型电路;常用的CAN硬件系统的组成;带隔离的典型CAN硬件系统电路 该电路连接需要特别注意以下几个问题： 6N137部分的电路所采用的两个电源VCC1和VCC2须完全隔离 PCA82C250的CANH 和CANL 引脚通过一个5Ω的限流电阻与CAN总线相连，保护PCA82C250免受过流的冲击;不带隔离的典型CAN硬件系统电路;14.1.3 CAN总线的有关基本概念;报文、信息路由、位速率、位填充 报文（Message）：是指在总线上传输的固定格式的信息，其长度是有限制的 信息路由（Information Routing）：在CAN系统中，CAN不对通信节点分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符ID指定 位速率（Bit Rate）：是指CAN总线的传输速率 位填充（Bit Stuffing）：是为防止突发错误而设定的功能;多主机、标识符、优先权、仲裁 多主机（Multimaster）：CAN总线是一个多主机（Multimaster）系统 标识符ID：CAN节点的唯一标识 优先权（Priorities）：在总线访问期间，报文的标识符ID定义了一个静态的报文优先权 仲裁（Arbitration）：总线空闲时，总线上任何节点都可以开始发送报文，若同时有两个或两个以上节点开始发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助于标识符ID解决 远程数据请求、应答 远程数据请求（Remote Data Request）：当总线上某节点需要请求另一节点发送数据时，这种情况，在CAN总线协议术语中叫远程数据请求（Remote Data Request） 应答（Acknowledgment）：所有接收器对接收到的报文进行一致性（Consistency）检查;故障界定、错误标定和恢复时间 故障界定（Fault Confinement）：CAN节点能够把永久故障和短暂的干扰区别开来，故障节点会被关闭 错误标定和恢复时间（Error Signaling and Recovery Time）：任何检测到错误的节点会标志出已被损坏的报文 CAN的分层结构 物理层（The Physical Layer）：CAN规范没有定义具体的物理层，允许用户根据具体需要定制物理层 数据链路层又分为逻辑链路控制子层和介质访问控制子层： 逻辑链路控制子层（Logic Link Control，LLC）：负责报文滤波、过载通知和恢复管理。 介质访问控制子层（Media Access Control，MAC）：MAC是CAN协议的核心;14.1.4 帧结构;数据帧扩展格式中的仲裁场结构;远程帧 错误帧 错误帧由CAN控制器的硬件进行处理，与用户编程无关;过载帧 有三种过载的情况会引发过载帧的传送： 接收器的内部情况（此接收器对于下一数据帧或远程帧需要有一延时）。 在间歇的第一和第二字节检测到一个“0”位。 如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位（最后一位）采样到一个0位，节点会发送一个过载帧（不是错误帧）;14.1.5 位时间;14.2 MC9S08DZ60硬件最小系统;DZ60管脚分配;DZ60的最小系统 ;DZ60存储器映像;14.3 MSCAN模块概述与编程结构;14.3.2 运行模式;14.3.3 低功耗选项;进入/退出睡眠模式的简单状态转换;MSCAN初始化模式 ; MSCAN断电模式 CPU处于停止模式 CPU处于等待模式且设置了CSWAI位 可编程唤醒功能 只要检测到CAN总线有效，就可以对MSCAN进行编程以唤醒MSCAN;14.3.4 中断;14.3.5 MSCAN模块寄存器定义;MSCAN控制寄存器1(CANCTL1) D1，D0：未定义 D7—CANE位，MSCAN使能 D6—CLKSRC位，MSCAN时钟源 D5—LOOPB位，闭环自测模式 D4—LISTEN位，监听模式 D3—BORM位，总先脱离恢复模式 D2—WUPM位，唤醒模式 D1—SLPAK位，睡眠模式确认 D0—INITAK位，初始化模式确认;MSCAN总线定时寄存器0(CANBTR0) D7~D6—SJW[1:0]，同步跳转宽度 D5~D0—BRP[5:0]，波特率预分频器;MSCAN总线定时寄存器1(CANBTR1) D7—SAMP位，采样 D6～D4—TSEG2[2:0]位，时间段2 D3～D0—TSEG1[3:0]位，时间段1;MSCAN接收器标志寄存器(CANRFLG) D5，D4，D3，D2：未定义 D7—WUPIF位，唤醒中断标 D6—CSCIF位，CAN状态变化中断标志 D5～D4—RSTAT[1:0]位，接收器状态位 D