三容水箱液位控制系统建模与仿真.pdfVIP

过程控制课程设计 三容水箱液位控制系统的建模与仿真 专 业：自动化 班 级： 组员： 指导老师： 重庆大学自动化学院 2013 年 10 月 目录 摘 要 1 1 两种三容水箱的工作原理 1 1.1 三容水箱的结构 1 1.2 三容水箱系统的特点 2 2 两种三容水箱的理论建模 3 2.1 假设及相关参数定义 3 2.2 执行器（阀门）的数学模型 4 2.3 阶梯式三容水箱的数学模型 4 2.4 水平式三容水箱的数学模型 6 3 两种三容水箱模型的控制与仿真 7 3.1 阶梯式三容水箱的简单 PID 控制 8 3.2 阶梯式三容水箱的串级 PID 控制 9 3.3 水平式三容水箱的简单 PID 控制 11 3.4 水平式三容水箱串级 PID 控制 12 4 总结 14 5 心得体会 14 5.1 顾振博心得体会 14 5.2 陈冶心得体会 15 5.3 谢海龙心得体会 15 参考文献 16 附录 16 所用参数及其数值 16 摘 要 三容水箱是工业过程中许多被控对象的典型抽象模型， 在非线性、 大惯性过 程控制研究应用中具有广泛代表性。 近年来国内外许多学者对三容水箱系统的建 模方法、控制算法及故障诊断等方面进行了探讨。 进一步研究三容水箱系统的控 制算法并构建现在实验教学系统， 在工业控制领域和工程控制论教学中都具有较 为重要的理论和实际应用价值。 本设计通过对阶梯式、 水平式这两种典型的水平式三容水箱系统分别进行理 论建模，再分别加入了简单 PID 和串级 PID 控制器，并且在 MATLAB的 Simulink 仿真平台上搭建了相应的控制系统框图，对阶跃响应下的输出信号进行了仿真， 实现了对两种三容水箱液位控制系统的控制。 1 两种三容水箱的工作原理 1.1 三容水箱的结构 三容水箱主体由 3 个圆柱型玻璃容器 (Tankl(T1) 、Tank2(T2) 、Tank3(T3)) 、 4 个阀门 (VT0、VT1、VT2、VT3、VT4) 、一个增压泵、一个蓄水池和响应的连接 部件组成。 实验台工作时， 增压泵抽出储水箱内的水， 通过比例电磁阀