单轮腿机构性能实验台主要机构的设计.doc

3.2单轮腿机构性能实验台主要机构的设计 单轮腿机构性能实验台方案机械结构的实现并不复杂，现选取其屮的主要机构 和零部件进行介绍。 3.2.1导向机构 导向机构如图3.2所示，其主要由配重块支撑架、滑块板、长导轨安装板、长 导轨和微型导轨组成，使用材料均为45钢。长导轨布置在长导轨安装板正面，微型 导轨布置在配重块支撑架背面，两者通过滑块板联系起來。滑块板的背面加工凸台, 为长导轨和微型导轨的装配提供方便并保证两导轨安装吋的垂直关系。配重块支撑 架的作用包括 5 6 5 6 7 8 1、长较链2、短螺柱3、立柱4、限位块5、滑块板6、配重块支撑架7、长导轨安装板8、滑轮9、长螺柱10、导向块11、M36螺母12、球垫片13、凸台14、支撑座15、行走钢板 16、短较链17、底屎架18、砂權 图3.2导向机构与单轮腿机构的联接和配重块的承载。配重块通过丝杆固 定，用以模拟单轮腿机构在整车运动下的受床状态。长导 轨安装板固定在两根立柱上，左右两侧分别安装限位块和 滑轮，可以保证滑块运动吋不会超出其最人行程。在进行平地行走和越障工况实验 吋，行走钢板处于水平状态，滑块板的重力施加在两长导轨上，单轮腿机构带动其 运动时只需克服滑块与长导轨Z间的摩擦力。在爬坡工况下，行走钢板和水平而Z 图3.2导向机构 3.2.1.1导轨副的选用 在进行单轮腿机构各工况实验吋，各导轨与滑块之间的摩擦都属于外来干扰力。 同时，由于每种工况实验都需反复进行多次，导轨副的选择不宜选用摩擦较大且磨 损较快的普通滑动导轨副，而使用滚动直线导轨副。这种导轨副摩擦阻力小，能够 实现高定位精度和重复定位精度卩叫 在进行滚动直线导轨副的型号选择时，需要考虑3个方面的因索： 滑块运动的行程及导轨副允许的最大行程。滑块运动的行程由实验要求及相 关零部件的尺寸來确定。 安装滚动直线导轨的空间大小。由于空］可结构的限制，长导轨副选择 GGBBA系列窄型滚动导轨副，另两导轨副选择GGC系列微型滚动导轨副。 滚动直线导轨副允许的最大静载荷和力矩。用于导向重物块下落的导轨副由 于承载极小，这一因素无需考虑。另两导轨副所受静载由于处在不同的工况血各不 相同，最大应出现在侧倾达到临界状态下。此吋，加载配重块和单轮腿机构的总重 沿坡面的侧向分力最大估计为40x9.8xsin40°=252N,对两利】导轨副的整个系列来说 均能满足。单轮腿机构运动时，这两种导轨副滑块所受到的力矩分别如图3.3、图 3.4所示。首先受到它们所在平面的转矩，该力矩是由于单轮腿机构进行跨步运动吋 导致滑块板或微型导轨安装板在平面内转动而使导轨副产生的抵抗力矩，该力矩无 法计算，但估算较小。其次，两导轨副受到平行导轨方向和垂直导轨方向的力矩， 该力矩是由于单轮腿机构和加载配重块的侧向分力造成的。由于单轮腿机构运动时 上下起伏，造成其重心位置也随之改变，因此此力矩是一个不定值，其大小只能进 行近似计算。取其重心位置离滑块最远，加载质量最大时进行计算。每个滑块承受 力矩为 40x9.8xsin40°x0.21-4=13.23N.mo MaiMacMriMm图3.3长导轨副承受力矩 Mai Mac Mri Mm 图3.3长导轨副承受力矩 图3?4微型导轨副承受力矩 综合以上各方面因素，选取三种导轨副型号如下： 长导轨：GGB20BAMM2P2X 1305-3 微型滚动导轨（导向起伏运动）：GGC12BA2P2X 510-3 微型滚动导轨（导向重物块下落）：GGC15BA1P1X 560-3 3.2.2较链 较链如图3.5所示，主要由底座、连接板、较链轴组成。连接板与行走钢板通过 螺栓连接，为调整行走钢板角度吋，行走钢板带动连接板绕狡链轴转动。底座焊接 在支撑座上，同较链轴配合。较链轴加工成阶梯轴形状，在细端部加工螺纹，其大 径小于较链轴配合孔的直径，粗端部直径大于孔径，如图3.6所示。安装吋，从细端 插入孔屮后用螺母上紧则可完成固定。这样做是由于爬坡工况和侧倾工况调整时， 上部重量较人，较链轴需经过敲击拆卸，将细端加工成小于孔径的形式可防止在拆 卸过程屮破坏螺纹。其余如侧倾支承轴、爬坡支承轴都按此法加工。 连接板较链轴图3.5较链图 连接板 较链轴 图3.5较链 图3.6较链轴 凸台、M36螺母、爬坡支撑 凸台、M36螺母、爬坡支撑 團3.7举井机杓 3.2.3举升机构 举升机构如图3.7所示，其主要由螺柱、球垫片、 轴、支撑座组成，使用材料均为45钢。 举升机构的作用主要是在进行爬坡和侧倾实验 吋调节行走钢板的高度,使其与水平面达到预设的角 度，调节完成后起到支撑工作台的作用。如图3.7所 示,若要进行爬坡工况实验，首先抽去短较链轴，放 松位于JL侧的两M36螺母，旋动位于下侧的两螺母 即可逐步抬升工作台，此过程111