企业学习模块（FANUC） 工业机器人装配工作站 T-01-O-F装配机器人工作站培训教材——基础.docx

1 - 随着社会高新技术的不断发展，影响生产制造的瓶颈日益凸显，为解放生产力、提高生产率、解决“用工荒”问题，各大生产制造企业为更好地谋求发展而绞尽脑汁。装配机器人的出现，可大幅度提高生产效率，保证装配精度，减轻劳作者生产强度，目前，装配机器人在工业机器人应用领域中占有量相对较少，其主要原因是装配机器人本休要比搬运、涂装、焊接机器人本体复杂，且机器人装配技术目前仍有一些亟待解决的问题，如缺乏感知和自适应控制能力，难以完成变动环境中的复杂装配等。尽管装配机器人存在一定局限，但是对装配所具有的重要意义不可磨灭，装配领域成为机器人的难点，也成为未来机器人技术发展的焦点之一。 第一章 装配机器人工作站基础导论 第一节 柔性自动化的要求 市场的饱和特别是消费品市场的饱和要求不断推出新产品以满足新的消费愿望。产品的类型增加的同时批量减小，产品的寿命也缩短。由于这一发展趋势就要求产品能够实行柔性自动化装配。为此目的而发展起来的装配机器人有极好的前景而且己经取得了重要的进展。在机器人大国日本，20世纪90年代中期，装配机器人已占到机器人总数的40%以上。装配机器人将成为“未来工厂”的重要组成部分。 在装配机器人问世之前，实现装配自动化的方案很窄。自从出现了装配机器人，装配机械的“武库”得到显著的补充。与凸轮控制的自动化装配机相比，装配机器人的装配速度要慢些，但装配机器人也带来一些突出的优点: l)可自由编程的运动控制。 2)通过传感器可以适应产品变种的装配。 3)可以与CAD系统和PPS系统联接。 当然还有一些难以解决的任务，必须通过实验研究才能实现自动化的装配。使用装配机器人必须满足以下几个前提条件: l)装配过程必须是完全自动化的。 2)零件必须事先整理好再传送到装配工位或就地自动化地整理。如果装配时间比较长也可以人工整理零件或向料仓加料。 3)夹具必须自动夹紧，零件在夹具中必须能自动定位。 4)加工设备和外围设备必须带有自动检测系统。 5)过程辅助功能或者不需要，或者可以由专用设备自动化地实现。 6)由机器人自动完成的功能代替绝大部分人工工作。 7)机器人向工件施加的压力取决于机械臂的空间位置和作用方向，根据不同的机器人类型，该压力可以达到机器人可靠搬送质量的5-15倍。 当使用机器人柔性装配小零件时，经常由于过长的循环时间而效果不理想。因为机器人运动质量较大而限制了运动速度。对此人们采取了两方面的措施，一方面减轻机器人构件的质量，另一方面使运动的质量分散。如让装配工具和基础件都能独立地运动。 在中小批量生产中，装配过程必须具有一定的柔性。如图1-1所示。这个图包含了可以很快调整的外部支撑条件的问题。人们希望有一种可以快速调整的外部设备。 图1-1 装配过程的柔性要求（●-总是；○-根据产品要求；—-永不） 外围设备为位于机器人工作位置旁边的设备，这些设备为保证机器人完成装配任务是必须的，可以根据具体的装配任务来选择。 外部设备的快速调整可以通过几种途径来实现： 1)构件本身可以按照要求调整。这种调整是事先设定的，可以由程序打开。图1-2作为一个例子示出了一种带有几个可以选择开和关的整理段的振动供料器。 每一层振动供料器都可以通过预选器选择3种不同零件进行整理。整理设备位于振动供料器之外。 2)外设的构件是为特定的零件设计的，但又是可以自动更换的。这就要求统一的接口。 例如机器人的抓钳的更换即属于这一类。还有一种模块方案，外设模块有秩序地排列在托盘上供机器人选用。 3)对于小批量产品的装配，在零件托盘上除了零件以外，装配夹具和预装配夹具也可以“搭车”。图1-3就是一个例子。 图1-2 各个整理段可以开关的供料系统 1一塔式振动供料器2一带分支有线型振动料槽， 用于三种不同的整理工艺 3一预选器 4—零件输出 （b） 图1-3 小批量产品的零件托盘 a)带有装配夹具的平托盘 b)带有预装配夹具和装配夹具的平托盘 1一装配夹具2一预装配夹具3—平托盘4一配合件 第二节 装配机器人工作站的基本组成 装配机器人工作站主要有操作机、控制系统、装配系统(手爪、气体发生装置、真空发生装置或电动装置)、传感系统和安全保护装置组成。 1-机器人控制柜；2-示教器；3-气体发生装置；4-真空发生装置；5-机器人本体； 6-视觉传感器；7-气动手爪 图1-4 装配机器人工作站组成 1、装配机器人工作站组成部分 手爪（手臂）是装配机器人的主机部分，由若干驱动机构和支持部分组成。为适应各种用途，它有不同组成方式和尺寸。 驱动装置是带动臂部到达指定位置的动力源