圆拟合的激光光斑中心检测算法.docx

基于圆拟合地激光光斑中心检测算法 孔兵王昭谭玉山 西安交通大学激光与红外应用研究所，西安，710049, bingkong@263.net） 摘要在光学测量中，激光光斑中心检测是经常用到地一项关键技术 ?检测算法地精度、速度直 接影响了光学测量地精度及速度，而传统地检测算法如重心法、 Hough变换法等在检测精度 或速度上存在不足之处?基于圆拟合地地激光光斑中心检测算法是根据最小二乘原理用圆来 逼近激光光斑轮廓，此种算法除了可以检测光斑中心外 ，还可以检测光斑半径，达到亚像素级 地定位精度，而且还具有很快地计算速度，可适用于实时地光学测量.b5E2RGbCAP 关键词激光光斑,最小二乘算法，图像处理，圆拟合 1 引言 激光光斑中心检测在激光扫描三角法、激光准直仪、激光光斑分析仪等光学测量、检测手 段中是一项关键技术[1,2],检测算法地精度、速度直接影响了光学测量地精度及速度 .传统地 光斑中心检测算法有重心法、中值法，以及Hough变换法[1].前两种算法要求光斑图像分布比 较均匀，否则将会参生较大误差.后一种算法需逐点投票、记录 ，所用时间较多，而且精度也不 够高.然而由于在实际光学测量中，由于存在地散斑、被测物面反射特性不均匀以及光学系统 地影响，导致光斑信号强度分布极不均匀 ，而且测量中一般对实时性要求较高 ，采用上述算法 均有其不足之处.本文提出了基于圆拟合地激光光斑中心检测算法 ，根据最小二乘原理用圆来 逼近激光光斑轮廓，此种算法除了可以检测光斑中心外 ，还可以检测光斑半径，达到亚像素级 地定位精度，而且还具有很快地计算速度，可适用于实时地光学测量.p1EanqFDPw 2 传统激光光斑中心检测算法 在此仅以重心法及 Hough变换法为例作介绍. 2. 1重心法 以图1为例进行分析，假设光斑图像处于二维平面坐标系中 ，大 小为丄,光斑图像是经过预处理后得到二值图像 下同）， 产..T 1）重心法计算地光斑中心 二- 产..T 1） 重心法计算地光斑中心 二-为 图1.激光光斑图像 Fig.1 The image of laser spot 以时间复杂度来考虑算法地速度光斑区域内求和，因此时间复杂度为，假设光斑直径为 ，以下均做相同地假设 以时间复杂度来考虑算法地速度 光斑区域内求和，因此时间复杂度为 叵 ⑶.该算法简单明了 ，计算速度较快，在光斑光强比 较均匀地情况下 对应地图1中光斑形状比较规则）不失为一种好地算法 .但是该算法受光 斑形状自然科学基金，而且只03获取光斑地中心不能检测半径，在某些需要计算光斑半径地测量 中不能适用.RTCrpUDGiT 2. 2 Hough变换法 采用Hough变换检测任意曲线地原理如下⑷ 检测曲线地参数方程记为 3) 3) 其中| 为方程参数，科|为空间图像点坐标?对于图像中任一空间点 | ，可由 3）式变换为参数空间 亠 中地一条曲线.对图像曲线上J个点进行上述变换，在参 数空间得到「条曲线，由3 ）式可知这「条曲线必定经过同一点 I ,根据参数空 间地此点坐标便可确定图像空间域中地曲线 1.直线、圆地参数方程分别为： 5PCzVD7HxA 5) 5) Hough变换是将空间域内每个轮廓点带入参数方程 3），根据计算结果对参数空间 ：— 中地量化点按就近原则进行投票 ，得票最多地点既为所求图像空间域中曲线对 应地参数空间点.jLBHrnAlLg 由5）式，圆地参数空间为 ，其中 E 表示圆心，表示半径，因此采用Hough变换可以 检测出激光光斑地中心及半径 .XHAQX74J0X Hough变换需要对参数空间离散化 ，限制了检测精度，另外参数空间得票最多地点未 必唯一,选择不同地点得到地图像空间曲线差异比较大 .圆地Hough变换由于对每一个边界 点都需要在三维参数空间内逐点投票、记录 ，时间复杂度为— ,计算时间比较长，而且占 用计算机内存比较大，因此在实用中受到了限制.LDAYtRyKfE 3基于圆拟合地激光光斑中心检测算法 基于圆拟合地激光光斑中心检测算法 ，根据最小二乘原理 残差平方和最小）用圆来逼 近激光光斑轮廓.圆地方程为：Zzz6ZB2Ltk U 6） 在此，取残差为： II 7） 其中， 其中，FI ,表示所有边界地集合 I— 表示图像边界点坐标 残差平方和函数为: 8) 8) 根据最小二乘原理［5］，应有 9) 9) 将＜10 ）式简化整理得:11)其中各参数可用下式表示:对＜11）式消掉二次项后整理为: 将＜10 ）式简化整理得: 11) 其中各参数可用下式表示: 对＜11）式消掉二次项后整理为: 13) 由上式便可推出参数 习 地表达式,结合＜11 ）式得圆参数为: LHJ ＜14） 由＜14）式可以看出，根据最小二乘原理地圆拟合推导出地光斑中