PID参数整定方法.pdfVIP

2 ·2 用试凑法确定PID 控制器参数 试凑法就是根据控制器各参数对系统性能的影响程度,边观察系统的运行, 边修改参数,直到满意为止。 一般情况下,增大比例系数KP 会加快系统的响应速度,有利于减少静差。但 过大的比例系数会使系统有较大的超调,并产生振荡使稳定性变差。减小积分系 数KI 将减少积分作用,有利于减少超调使系统稳定,但系统消除静差的速度慢。 增加微分系数 KD 有利于加快系统的响应,是超调减少,稳定性增加,但对干扰的 抑制能力会减弱。在试凑时,一般可根据以上参数对控制过程的影响趋势,对参数 实行先比例、后积分、再微分的步骤进行整定。 2 ·2 ·1 比例部分整定。 首先将积分系数KI 和微分系数KD 取零,即取消微分和积分作用,采用纯比 例控制。将比例系数KP 由小到大变化,观察系统的响应,直至速度快,且有一定范 围的超调为止。如果系统静差在规定范围之内,且响应曲线已满足设计要求,那么 只需用纯比例调节器即可。 2 ·2 ·2 积分部分整定。 如果比例控制系统的静差达不到设计要求,这时可以加入积分作用。在整定 时将积分系数 KI 由小逐渐增加,积分作用就逐渐增强,观察输出会发现,系统的 静差会逐渐减少直至消除。反复试验几次,直到消除静差的速度满意为止。注意 这时的超调量会比原来加大,应适当的降低一点比例系数KP。 2 ·2 ·3 微分部分整定。 若使用比例积分(PI)控制器经反复调整仍达不到设计要求,或不稳定,这时 应加入微分作用,整定时先将微分系数 KD 从零逐渐增加,观察超调量和稳定性, 同时相应地微调比例系数KP、积分系数KI,逐步使凑,直到满意为止 2 ·3 扩充临界比例度法 这种方法适用于有自平衡的被控对象,是模拟系统中临界比例度法的扩充。 其整定步骤如下: (1)选择一个足够短的采样周期T。所谓足够短,就是采样周期小于对象的纯 之后时间的1 /10。 (2)让系统作纯比例控制,并逐渐缩小比例度 ( =1/KP)是系统产生临界振 荡。此时的比例度和振荡周期就是临界比例度 K 和临界振荡周期TK。 (3)选定控制度。所谓控制度,就是以模拟调节器为基准,将系统的控制效果 与模拟调节器的控制效果相比较,其比值即控制度。 对于电机快速跟随调节，一般采用PD 控制算法，积分项的加入会导致系统的滞 k 后，使得电机无法做到快速跟随运动。此外电机为一阶惯性环节为 1 。小车 T s +1 1 k k K 的传递函数为G(s) G (s)G (s) 1 * 2 e−s T1 和 T2 1 2 T s +1 T s +1 (T s +1)(T s +1) 1 2 1 2 为小车两电机的时间常数。 1