工业机器人现场编程（安川） 课程级资源 T-09-O-Y-机器人搬运任务--手动（1）.docxVIP

第 页 共 页 PAGE 课 题 机器人搬运任务--手动（1） 课 型 实践课 授 课 班 级 机器人15C1、电气15D1 授 课 时 数 2 教 学 目 标 1、了解机器人搬运工作站的结构。 2、了解搬运机器人的主要特点。 3、掌握手动操作实现搬运任务。 教 学 重 点 1、了解机器人搬运工作站的结构。 2、了解搬运机器人的主要特点。 3、掌握手动操作实现搬运任务。 教 学 难 点 掌握手动操作实现搬运任务。 学 情 分 析 以最常见最简单的搬运机器人为载体，对工业机器人进行分析，学生应该能够比较容易接受。 教 学 效 果 教 后 记 一、 机器人工作站介绍 该工作站提供一个开放的实训平台。工作站之间无论机械还是电器，都拥有独立的接口，更换工作站时，只需将对应的接口接上即可。该实训装置可以提供多种实训工作站：主要包括1）机器本体工作站 2）柔性平台工作站3）直线传输工作站 4）视觉系统工作站 5）码垛工作站 6）触摸屏单元7）工作台8）示教单元 9）工件摆放架 10）工装摆放架 11）控制单元 12）实训对象13）转接台 12189 12 1 8 9 131165103427 13 11 6 5 10 3 4 2 7 二、 搬运任务 要求学生使用工业机器人完成工件的搬运任务。 具体要求：将从工件摆放区最上层取工件，然后放置于工装夹具处。 视频展示操作过程，教师讲解注意要点 夹爪的夹紧和松开由可编程快捷按键一号按键控制。 夹具的夹紧和松开由可编程快捷按键三号按键控制。 手动关节调节姿态，手动线性调节位置，先调姿态再调位置。 注意观察细节，夹爪、工件、夹具的结构是在搬运过程中必须考虑的问题 三、任务实施 学生操作，教师巡视指导。 四、总结 集中讨论的问题： 方向的确定 手抓姿态的调整 模式的切换频繁 关节轴到达极限位置 出现奇异点的解决方法