工业机器人技术(资源库课程) Smart组件及基本应用 3Smart组件的应用－工作站逻辑设定.docVIP

Smart组件的应用－工作站逻辑设定 知识点概述 在本码垛工作站中，机器人的程序以及I/O信号已提前设定完成，我们无需再做编辑。通过前面的任务，我们已基本设定完成Smart组件的动态效果，接下来需要设定Smart组件与机器人端的信号通信，将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联，从而完成整个工作站的仿真动画。 学习目标 1.学会使用机器人程序模板及信号说明； 2.学会设定工作站逻辑； 3.掌握仿真运行方法。 图文示教 工作站逻辑设定为：将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联。Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此处就可以将Smart组件当做一个与机器人进行I/O通信的PLC来看待。 1. 查看机器人程序及I/O信号 查看机器人程序及I/O信号过程如图1~图4所示。 图1 进入配置I/O 图2 查看已定义I/O信号 图2中三个I/O信号说明见表1。 表1 三个I/O信号说明 信号名字 描述 diBoxInPos 数字输入信号，用做产品到位信号 diVacuumOK 数字输入信号，用做真空反馈信号 doGripper 数字输出信号，用做控制真空吸盘动作 本任务中程序的大致流程为：机器人在输送链末端等待，产品到位后将其拾取，放置在右侧托盘上面，垛型为常见的“3+2”，即竖着放2个产品，横着放3个产品，第二层位置交错。本任务中机器人只进行右侧码垛，共计码垛10个即满载，机器人回到等待位继续等待，仿真结束。 图3 进入主程序 图4 查看主程序 2. 设定工作站逻辑 设定工作站逻辑过程如图5~图6所示。 图5 进入“工作站逻辑” 图6 添加I/O连接 在本任务中，创建I/O连接的过程中需要注意的是：在选择机器人端I/O信号时，在下拉列表中选取位于下拉列表尾部的SC_Practise，其指的是机器人系统；而默认的位于列表首位的SC_Practise指的是我们的工作站，如图7所示。 图7 选择机器人系统 需要依次添加图8~图10几个I/O连接。 1）机器人端的控制真空吸盘动作的信号与Smart夹具的动作信号相关联。 图8 机器人端的控制真空吸盘动作的信号与Smart夹具的动作信号相关联 2）Smart输送链的产品到位信号与机器人端的产品到位信号相关联。 图9 Smart输送链的产品到位信号与机器人端的产品到位信号相关联 3）Smart夹具的真空反馈信号与机器人端的真空反馈信号相关联。 图10 Smart夹具的真空反馈信号与机器人端的真空反馈信号相关联 设定完成后如图11所示。 图11 I/O信号连接后效果 3. 仿真运行 仿真运行过程如图12~图27所示。 图12 仿真播放 图13 观察复制品生成 图14 机器人拾取与释放 图15 循环次数 图16 “停止”操作 由于在任务1-16中更改了组件的Source属性，勾选了Transient这个选项，所以当仿真结束后，仿真过程中所生成的复制品全部自动消失，避免手动删除的操作。 仿真验证完成后，为了美观，将输送链前端的产品源隐藏。 图17 隐藏产品源 可以利用共享中的打包功能，将制作完成的码垛仿真工作站进行打包并与他人进行分享，如图18所示。 图18 打包工作站 至此，已经完成了码垛仿真工作站的动画效果制作，大家可以在此基础上面进行扩展练习，例如修改程序，完成更多层数的码垛或者完成左右双边交替码垛；引入自己制作的夹具（如夹板、夹爪夹具等）、输送链、产品等其他素材，模拟实际项目的仿真动画效果。 课堂练习 1.根据本节图文教程独立完成本任务。 课堂思考及讨论 1.设定Smart组件与机器人端的信号通信应该考虑几些问题？ 2.本例如果改成左右依次码垛，应该怎么样处理？ 课后作业 1.将所完成的课堂练习及思考结论上传至大学城空间。