工业机器人系统维护（安川） 作业步骤及注意事项 T-01-O-Y-414作业步骤及注意事项-教材.docVIP

4.1.4 作业步骤及注意事项 （一）更换机器人电池 在图4-1-2电池位置中显示电池组的安装位置。当DX100显示电池警报时，请按以下步骤更换电池。为防止编码器数据丢失，必须先连接新电池组，再拆旧电池组。更换机器人电池参考图4-1-3。 （1）关闭DX100主电源； （2）拆下盖板，拉出电池组，以便更换； （3）把电池组从支架上取下； （4）把新电池组插在支架空闲的插座上； （5）拆下旧电池； （6）把新电池组装到支架上； （7）重新装好盖板。注意安装盖板时，不要挤压电缆。 图 4-1-2 机器人电池位置图 图4-1-3 电池更换图 （二）补充和更换S轴减速机油脂 图4-1-4为S轴减速机局部构造图，查找注油口和排油口的位置，按照表4-1-3的步骤，完成S轴油脂补充和更换。 图 4-1-4 S轴减速机局部构造图 表4-1-3 S轴补充和更换油脂表 步骤 补充操作 更换操作 1 取下排油口和注油口的堵塞，先涂层新润滑脂，启动气泵，判断加油时是否有气冒出；若没有，则马上停止检查。 2 在注油口安装PT1/8油嘴（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。） 3 用油枪从注油口注油，每次加1克，摇动轴90度以后再加一克，不要加太多。打轴油20下若无油出来，则转动几下加油轴，并改变姿态再加。加油过程中不要转动轴。 –油脂种类： VIGO Grease RE No.0 –油脂泵气压： 0.3 MPa 以下。0.2MPa，5~10min，0.15MPa，10min，0.MPa，新油出来停止 –油脂注入量 8 g/s 以下 –注入量： 70 cc （第一次需要注入：140 cc） –注入量： 约450 cc 从排油口完全排出旧油，开始排出新油时，说明油脂更换完毕。（旧油与新油可通过颜色辨别） 4 安装排油口堵塞前，运动S 轴几分钟，使多余的油脂从排油口完全排出 5 用布擦净从排油口排出的多余油脂，取下排油口的油嘴，在排油口和注油口安装堵塞，拧紧力矩为4.9 N ? m（0.5 kgf ? m）。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶 加油周期：伺服接通6000小时，换油，伺服接通12000小时。 建议加完润滑油脂后让机器人先运行半天左右，才将排油口堵头，使里面的空气完全跑出来。 （三）补充和更换L轴减速机油脂 图4-1-5为L轴减速机局部构造图，查找注油口和排油口的位置，按照表4-1-4的步骤，完成L轴补充和更换油脂。 图 4-1-5 L轴减速机局部构造图 表4-1-4 L轴补充和更换油脂表 步骤 补充操作 更换操作 1 L 臂处于与地面垂直的位置 2 取下排油口的螺栓 3 取下注油口的堵塞 4 在注油口安装A-MT6×1油嘴（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。） 5 用油枪从注油口注油 –油脂种类： VIGO Grease RE No.0 –油脂泵气压： 0.3 MPa 以下 –油脂注入量8 g/s 以下 –注入量： 65 cc （第一次需要注入：130 cc） –注入量： 约420 cc 从排油口完全排出旧油，开始排出新油时，说明油脂更换完毕。（旧油与新油可通过颜色辨别） 6 安装排油口堵塞前，运动L 轴几分钟，使多余的油脂从排油口完全排出 7 从注油口取下油嘴，装上堵塞，拧紧力矩为10 N ? m （1.0kgf ? m）。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶 8 用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞，拧紧力矩为为4.9 N ? m （0.5 kgf ? m）。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶 （四）补充和更换U轴减速机油脂 图4-1-6为U轴减速机局部构造图，查找注油口和排油口的位置，按照表4-1-5的步骤，完成U轴补充和更换油脂。 图 4-1-6 U轴减速机局部构造图 表4-1-5 U轴补充和更换油脂表 步骤 补充操作 更换操作 1 U 臂处于与地面水平的位置 2 取下排油口的螺栓 3 取下注油口的堵塞 4 在注油口安装PT1/8 油嘴。（出厂时，油嘴和机器人本体捆绑在一起。） 5 用油枪从注油口注油。 –油脂种类： VIGO Grease RE No.0 –油脂泵气压： 0.3 MPa 以下 –油脂注入量8 g/s 以下 –注入量： 40 cc （第一次需要注入：80 cc） –注入量： 约250 cc 从排油口完全排出旧油，开始排出新油时，说明油脂更换完毕。（旧油与新油可通过颜色辨别） 6 安装排油口堵塞前，运动U 轴几分钟，使多余的油脂从排油口完全排出 7 从注油口取下油嘴，装上堵塞，拧紧力矩为4.9 N ? m （0.5kgf ? m）。堵塞的螺纹处要涂Three Bond 1206C 密封胶