遥控灭火机器人.docxVIP

1机器人概述 1.1引言 自1954年美国G.C. Devol发表了 “通用重复型机器人”专利论文和 1958年美国Consolidated发表“数字 控制机器人”论文，揭开了机器人研究的序幕以来，机器人科学取得了突飞猛进的发展。它现在己经发展 成为一门涉及到力学、电子学、计算机科学、控制理论、传感器技术、机械工程、仿生学和人工智能等诸 多学科领域的综合性学科。 随着机器人技术的飞速发展， 机器人被大量地应用于空间、 海洋、军事、工业、 农业、家庭以及医疗卫生等众多领域，用途越来越广泛。机器人的发展大致经过以下三代的演变 ： 第一代是顺序控制机器人。 它们是以1962年AMF公司和Unimation公司的“ Versatran”与Unimate” 为起始产品，目前的应用已经普及化。这一代的机器人没有装配传感器，依靠人们给定的程序 ，重复进行 各种操作。因为它们没有传感器的反馈信息， 因此不能在作业过程中从外界不断获取信息， 来改善其自身 的行动品质，故应用范围和精度受到限制。 第二代是具有简单的传感器反馈信息的机器人。 它有若干传感器，能对自身的实际位置、 方向、速度、 力、触觉等进行测量，能通过“视觉”、“触觉”等传感能力对外部环境进行实际探测，从而根据这些反馈 信息，在事先编好的算法和程序指导下对操作过程进行调整。 第三代是能感知外界环境与对象物， 并具有对复杂信息进行准确处理