上下料机器人工作站系统应用（安川） 上下料机器人工作站电气设计 T-02-O-Y-输送线控制.docx

5 输送线控制 5.1 输送线的组成 上下料机器人工作站输送线主要三段组成，包括工件输送线1、工件输送线2、工件输送线3组成，其示意图如图5-1所示。其中输送线1是链条传动，由伺服电机2控制，如图所示；输送线2和输送线3是平带传动，由伺服电机1控制，如图5-2所示。 图5-1 输送线组成示意图 图5-2 链条传动和平带传动 （1）工件上下料输送线1 工件上下料输送线如图5-3所示。由伺服电机、传送滚筒、托盘检测光电传感等组成。 图5-3工件上下料输送线1 （2）工件上下料输送线2 工件上下料输送线2如图5-4所示。由伺服电机、平皮带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。 图5-4工件上下料输送线2 （3）工件上下料输送线3 工件上下料输送线3如图5-5所示。由阻挡电磁铁、平皮带、托盘检测光电传感器、伺服驱动器和接线端子组成，工件上料输送线3与工件上料输送线2通过皮带轮连接，由同一台伺服电机拖动。 图5-5 工件上下料输送线3 5.2 上下料输送线工作过程 当空托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动伺服电机1和伺服电机2，3节输送线同时运行，将托盘向工件上料位置（托盘位置2）处输送。 当空托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，伺服电机1与伺服电机2停止。等待机器人将工件搬运至CNC机床进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上。 当机器人将工件搬运到托盘上后，电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将工件向托盘位置3处输送。当工件到达托盘位置3时，被阻挡电磁铁挡住，此时相机对工件进行识别，识别完成后输送到下一个工序。