具有大量不规则障碍物的环境下机器人.pdfVIP

第26卷第 1期 2004年1月 机器人 ROBOT V0J1．26．No．1 an．，2004 文章编号：1~2-0446(2004)O1-0011-06 具有大量不规则障碍物的环境下机器人 路径规划的一种新型遗传算法 罗 熊，樊晓平 ，易 晟，张 恒 (中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙 410083) 摘 要 ：具有大量不规则障碍物的环境下的机器人路径规划问题是一个典型的非线性问题．目前已有多种求 解该问题的遗传算法，但这些算法在初始种群的产生和特定遗传算子的构造选取等方面存在着一些不足．为了克服 这些缺陷，提出了一种新型的遗传算法．算法采用了折线变长编码方案，使用随机指导式搜索策略来生成初始种群， 并设计了特殊的交叉和变异算子．实际的仿真实例验证了算法的正确性和高效性．