单摆模型及其稳定性解决(精).pdfVIP

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2021-01-31 发布于陕西
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单摆模型及其稳定性解决(精).pdf

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[ 附录 1] 相关术语 1. 龙格-库塔方法龙格 -库塔 (Runge-Kutta方法是一种在工程上应用广泛的高精度单步算法。由于此算法精度高，采取措施对误差进行抑制，所以其实现原理也较复杂。同前几种算法一样，该算法也是构建在数学支持的基础之上的。对于一阶精度的欧拉公式有： yi ＋１＝yi ＋h*K1 K1=f(xi,yi 当用点 xi 处的斜率近似值 K1 与右端点 xi ＋１处的斜率 K2 的算术平均值作为平均斜率 K* 的近似值，那么就会得到二阶精度的改进欧拉公式： yi ＋１＝yi ＋h*( K1+ K2/2 K1=f(xi,yi K2=f(xi+h,yi+h*K1 依次类推，如果在区间 [xi,xi+1] 内多预估几个点上的斜率值 K1、 K2 、 ……Km ，并用他们的加权平均数作为平均斜率 K* 的近似值，显然能构造出具有很高精度的高阶计算公式。经数学推导、求解，可以得出四阶龙格－库塔公式，也就是在工程中应用广泛的经典龙格－库塔算法： yi ＋１＝yi ＋h*( K1+ 2*K2 +2*K3+ K4/6 K1=f(xi,yi K2=f(xi+h/2,yi+h*K1/2 K3=f(xi+h/2,yi+h*K2/2 K4=f(xi+h,yi+h*K3 2. 牛顿第二定律：物体的加速度跟物体所受的合外力 F 成正比，跟物体的质量成反比，加速度的方向跟合外力的方向相同。