基于结构共用的智能电动车辆传感器优选配置与节能控制.pdfVIP

摘 要 摘 要 智能化与电动化的融合是当前车辆技术发展的前沿。在电动车辆智能化升级 过程中，先进的智能驾驶系统不断地被集成在电动车辆上，使电动车辆逐步具备 自动驾驶功能。但目前智能电动车辆在系统构型、关键传感器配置及节能控制等 方面尚存在配置冗余、成本较高、关键部件利用不充分等问题。针对上述问题， 论文开展了电动车辆智能驾驶系统架构、传感器优选配置及节能控制的相关研究 工作。 针对智能电动车辆复杂系统优化集成的需要，提出了智能驾驶系统结构共用 总体方案；着眼于传感、控制、执行的多功能集成协同优化，设计了包括传感器 信息共享、控制器资源共用、执行器操作共管在内的电动车辆智能驾驶系统结构 共用新型架构，并对架构特点进行了对比分析；对智能驾驶系统结构共用相关的 关键技术进行了研究，提出了多传感器系统结构共用、整车控制结构共用、执行 系统结构共用和结构共用后的系统功能安全设计等重点内容。 基于结构共用架构，提出了智能驾驶系统环境感知传感器的优选配置方法。 考虑传感器探测性能及安装位置等因素，建立了车载多传感器系统模型；从功能 性、经济性、可靠性等维度，构建了传感器配置的评价指标体系，并将传感器的 优选配置问题转化为多目标组合优化问题；采用多目标优化算法，求解出了兼顾 性能和成本的传感器配置前沿解集，实现了传感器选型及布置的综合寻优，并对 多种算法进行了对比。仿真结果表明，本方法所优化的传感器配置方案，在满足 探测范围、探测精度和可靠性要求的同时，降低了系统成本。 为了充分利用自车信息资源，进一步降低电动车辆的能量消耗，提出了基于 传感信息共享的智能电动车辆节能控制方法。依托传感器对前车运动状态的感知， 对行车安全态势进行实时评估和场景划分，并据此进行节能模式的决策与切换控 制；利用模型预测控制方法离线优化生成各模式下的电机转矩优化系数，对电机 输出转矩进行实时动态优化，在保证行驶安全的前提下，降低了能量消耗。仿真 结果表明，所提方法在中国城市循环工况下能量消耗平均降低9.6% 。 为了验证所提节能控制方法实际控制效果，以纯电动城市客车为实验样车， 基于中国典型城市的实际交通工况，进行了实车实验。实验结果表明，所提控制 方法在保证行驶安全的同时，有效降低了车辆行驶中的能量消耗，两种路况下的 平均能量消耗降低分别为7%和5.9% 。 关键词：智能电动车辆；结构共用；传感器优选配置；智能节能控制 I 目 录 目 录 第 1 章 引 言 1 1.1 概述 1 1.2 车辆智能驾驶系统集成设计研究现状 3 1.2.1 车辆智能驾驶系统的发展与集成 3 1.2.2 结构共用原始概念及相关技术 6 1.3 车载环境感知传感器选型与配置研究现状 9 1.3.1 车载环境感知传感器建模与选型 10 1.3.2 车载环境感知传感器的配置 13 1.4 电动车辆节能控制研究现状 17 1.4.1 电动车辆的节能驾驶辅助及其控制 17 1.4.2 基于智能交通信息的电动车辆节能控制 20 1.5 本文研究内容 22 第2 章 结构共用型电动车辆智能驾驶系统架构 25 2.1 总体设计 25 2.1.1 总体方案设计 25 2.1.2 相关概念界定 27 2.2 结构共用型系统架构设计 31 2.2.1 架构设计原则与总体构成 31 2.2.2 传感器信息共享架构设计 32 2.2.3 控制器资源共用架构设计 34 2.2.4 执行器操作共管架构设计 35 2.3 结构共用型系统架构特点分析 36 2.3.1 评价指标与计算模型 36 2.3.2 与功能叠加型架构对比分析 38 2.3.3 架构特点总结 43 2.4