天津大学2010年《自动控制理论》考研试题与答案(附录).docxVIP

天津大学2010年《自动控制理论》考研试题与答案 一、选择题（每题6分，共30分） ?应用输入函数和系统脉冲响应函数的卷积运算，可以用来（ ）。 A ?计算线性定常系统对输入的影响 B ?计算定常系统对输入的相应，无论系统是线性的还是非线性的 C.计算线性系统对输入的相应，无论系统是定常的还是时变的 D ?计算任意系统对任意输入的相应 答案：A ?控制系统是稳定的，则（ ）。 A ?系统的控制误差渐近地趋于零 B ?系统去除扰动后控制误差会渐近地趋于零 C.对给定的输入，系统不同初始条件下的响应渐近地趋于一致 D ?系统参数出现漂移时可以维持系统的控制性能 答案：C 3?在闭环系统的调试过程中，逐渐增大系统的开环增益，结果发现当快速性和稳定性 达到设计要求时系统的控制精度欠佳，问应该采取下述那种措施？（ ） A .采用滞后校正 B .采用超前校正 C.继续增加开环增益 D .采用滞后-超前校正 答案：A 系统校正中控制器和被控对象间不稳定的零、极点间不能对消，是因为（ ）。 A .零、极点对消会破坏系统的可控性和客观性 B ?参数变化可避免，严格对消没有实际意义 C.零、极点对消往往导致复杂的控制器设计 D ?这样做会导致系统的不稳定 答案：D 被控对象是可控可观的，则（ ）。 A ?总能设计出控制器，使得闭环系统是稳定的 B ?可以构造状态观测器，使状态观测误差始终为零 C ?可以任意决定状态变量的收敛速度和观测误差的收敛速度 D ?应用状态反馈，可以任意配置系统的极点和零点 答案：B 二、（20分）质量弹簧系统如图所示，图中 k为弹簧的弹力系数，f为阻尼器的摩擦系 数，m为质量块的质量，F（t）为外力，以F（t）=O时重力作用下质量块的平衡位置为位移 y的 原点。（1）试列写外力F（t）作为输入，位移y作为输出时系统的输入输出微分方程描述，给 出系统的传递函数；（2）设系统在单位阶跃外力作用下，质量块的稳态位移为 0.1,系统的 无阻尼自然振荡频率-.n =10，阻尼比.=0.5，求系统参数 m、k、f; （3）求阶跃输入下系 统的动态响应指标 如tp、 统的动态响应指标 如tp、ts 解：（1）系统运动方程为 F（t） _ky _ fv = ma，即：F（t） = my川对? ky 经拉氏变换可得： F（s） =（ms2 - fs k）Y（s） 可得系统传递函数为：：.：』（s） 可得系统传递函数为：：.：』（s）二丫^ F（s） （2）由 F（t） =my - fy - ky可知，当 二:k，解得: 1 ■ 2 ms 亠fs亠k f “ :时，F(：J =k 0.1 =1= k =10 m =0.1 （3）调节时间ts = 3.5 =0.7 ;阻尼自然频率 ■d = -n ?L ； 峰值时间tp二上二0.36 ；阻尼比cos?=：.;上升时间t「= =0.24 ； Bd Od 超调量：；「％ =e」/ 沁 100% =16.3% 三、（20分）两个可控可观的但输入单输出系统 0、S2为： S1: *1 二 A1X1 biU1 ； y1 =c：X1 S2： *2 =A?X2 b2U2 ；『2 =C2X2 式中，A , d , c1 = 2 11, A2 - -2 , b2 = 1 , C2 = 1。把 Si、S2 串联 口七 ]1 _ 起来，如图所示。 y2 =C2X21-41bl+ y2 =C2X2 1 -4 1 bl+「01 1 -4 -4 13 1 -4 1 1 -2 4 _0 -3 2 0 0 -2 ■0 (2)可控判别矩阵Co=1 0 0 1 _4 因此有：X1 %」 y - 10 0 1 ] X1 一X2 ，因为 rankC。=2，所以系统不完全可控。 ■0 可控判别矩阵Ob= 2 .一7 ，因为rankOb =3，所以系统是可观测的。 （1）针对状态变量x=JX1列写串联后系统的状态空间表达式； （2）判定串联后系统 区 的可控性和可观性；（3 ）求出串联后系统的传递函数。 解：（1）由题意，系统状态方程： A1x^_b|U1 , y^ cTx1 代入S2状态方程得： X2 二 A2 X2 pu?二 A2X2 b?y1 二 A2X2 b?C1 X[ 二 A?X2 J 为-2 1 1x1 - 2X2 ，其中,K=2 ，其中, K=2 , （3）系统的传递函数为： 1 s +2 G(s)=C(s-A) B ^s3 6s2 11s 6 四、（20分）设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)二 K s(s 1)(Ts 1) T=1 , 0为变化参数。（1）试绘制参数?变化时，闭环系统的根轨迹图，给出系统为稳定 时?的取值范围；（2）求使-3成为一个闭环极点时?的取值；（3） ?取（2）中给出的值时, 求系统其余