自动控制理论基础部分题解.ppt

第 6 章 习题解 6-1 单位反馈系统原有的开环传递函数 G 0 (s) 和两种串联 校正装置 G c (s) 的对数幅频渐近曲线如图 E6.1 所示。 （ 1 ）写出每种方案校正后的开环传递函数； （ 2 ）分析各 G c (s) 对系统的作用，并比较这两种 校正方案的优缺点。 L ( ω ) L ( ω ) L o 20 -20 20 -20 + 20 L c 0 0.1 20 ω 1 10 0 1 ω 10 20 100 L -40 c L -40 o 图 E6.1 题 6-1 图 1 解： （ 1 ）画出校正后系统的开环对数幅频特性如下： ? 图 ( a ) G ( s ) ? 20 ( s ? 1 ) s ( 1 0 . 1 s ? 1 )( 1 10 s ? 1 ) ? 图 ( b ) G ( s ) ? 20 s ( 1 100 s ? 1 ) [-20] L ( ω ) L ( ω ) L o 20 [-40] -20 20 -20 + 20 L c 0 0.1 20 ω 1 [-20] 10 0 1 [-20] ω 10 20 100 L -40 c L -40 (a) [-40] (b) o [-40] 2 （ 2 ） 图 (a) 为滞后串联校正。由图可见，校正后的系 统以 [-20] 斜率穿过 0dB 线，从而使系统的相角裕度增 大，同时高频衰减快，增强了高频抗干扰能力。但由 于校正后系统的开环截止频率 ? c 减小，因而系统的 瞬态响应时间增长。 图 (b) 为超前串联校正。由图可见，校正后的系 统以 [-20] 斜率穿过 0dB 线，从而使系统的相角裕度 增大，同时校正后系统的开环截止频率 ? c 增大， 因而系统的瞬态响应加快，调节时间减小。但抑制 高频干扰能力削弱。 3 6-2 单位反馈系统的开环 传递函数 G 0 ( s ) ? 400 s ( 0 . 01 s ? 1 ) 2 ( d B ) 0.1 1.0 10 100 ω -20d B /d ec ( d B ) 0d B /d ec ( a) 0d B /d ec 20d B /d ec ω 三种串联校正装置如图所示， 均为最小相位环节，问： （ 1 ）哪种校正装置使系统 ( d B ) 稳定性最好？ （ 2 ）为了将 12Hz 的正弦噪 声削弱 10 倍，应采用哪种校 正？ (f=12Hz ， ? =2 ? f ? 75rad/s) 0.1 1.0 10 ( b) 100 0.1 1.0 2.0 10 40 100 ω 20d B /d ec -20d B /d ec ( c) 题 6-2 图 4 L( ? )/dB 解： 画出原系 统的开环对数 幅频特性如下： G 0 ( s ) ? 400 s ( 0 . 01 s ? 1 ) 2 20 lg K ? 20 lg 400 ? 52 dB 60 40 [-40] 20 ? c 0.1 1 10 100 1000 ? /s -1 -20 -40 [-60] 40 lg ? c 1 ? 52 ? ? c ? 20 ( d B ) 0.1 1.0 10 100 ω -20d B /d ec 0d B /d ec ( d B ) ( a) 0d B /d ec 20d B /d ec ω 0.1 1.0 10 100 ( b) ( d B ) 0.1 1.0 2.0 10 40 100 ω 20d B /d ec -20d B /d ec 5 ( c) L( ? )/dB [-40] G ( s ) ? G 0 ( s ) G c ( s ) L G ( ? ) ? L 0 ( ? ) ? L c ( ? ) ( d B ) G 0 ( s ) ? 0.1 1.0 400 s ( 0 . 01 s ? 1 ) 10 100 ω 2 60 40 [-60] [-40] ? ? 6 . 3 c 20 0.1 -20 -40 ? ? ? 11 . 7 ? c 1 10 100 ? ( d B ) -20d B /d ec 0d B /d ec ( a) 0d B /d ec 20d B /d ec ω 1000 ? /s -1 ( d B ) 0.1 1.0 10 ( b) 100 [-40] [-60] [-60] 0.1 1.0 2.0 10 40 100 ω 系统仍不稳定 ? (a) 图不合适 20d B /d ec -20d B /d ec ( c) 6 L( ? )/dB 画出串入图 (b) 校正装 置后系统的 Bode 图 60 40 [-40] 20 ? c 0.1 1 10 100 1000 ? /s