simulink 第四章 基本模块介绍.pptVIP

SIMULINK; 本章介绍 Simulink 模块的基本知识;Simulink 的调试技术;2. 调试器的操作设置与功能 1）Simulink调试器工具栏命令功能： 执行至下一个模块； 执行至下一个时间步； 开始调试或继续运行仿真至下一个断点； 终止调试过程； 在当前选择的模块之前设置断点； 执行时显示当前选择模块的输入输出； ? 调试帮助；;2）断点显示及断点条件设置 在断点显示框中了解到断点位置、断点模块的输入输出。 提供五种断点条件设置： Zero crossing ：在系统发生过零处设置断点 Step size limited by state:在仿真步长受到状态限制处设置断点 Minor time steps : 在最小仿真步长出现处设置断点 Nan values:在系统中出现无穷小之处设置断点 Break at time : 在指定的仿真时刻处设置断点;;4.1 连续系统模块;1. 增益模块;标量和向量的乘积;2. 求和模块;5;3. 微分模块;Sine Wave;4. 积分模块;5. 简单物理模型;Date; 若要求同时输出位移和速度，则模型框图为：; 若要求同时输出位移、速度和加速度，则模型框图为：;x;线性连续系统的传递函数模型与零极点模型采用连续信号的拉氏变换来实现;对于如下的的线性连续系统：;将其进行一定的等价变换，可以得出线性连续系统的零极点模型。;线性连续系统的Simulink描述 一般来说，在Simulink中对线性连续系统描述方式有三种： 传递函数模块：传递函数表示为 num=[n0，n1]；den=[d0,d1,d2] num表示传递函数的分子系数向量 den表示分母系数向量 零极点模块 ：零极点模型表示为 gain=k;zeros=z1;poles=[p1,p2]; gain表示增益， zeros表示系统零点， poles表示系统极点 状态空间模块：则在Simulink 中直接输入变换矩阵A,B,C,D ;x;m=1,c=2,k=2,F=sin(t);+;F;若采用传递函数进行仿真，Simulink 模型框图为：;对传递函数模块的说明： 用传递函数模块对线性定常系统进行动态仿真，能够使得仿真模型形式简单和紧凑。 但是如果需要调用内部变量，如 x 的导数，则传递函数模块无法适用。 另外，如果需要设定初始条件，传递函数同样无法适用。 再者，传递函数模块只适用于单输入单输出系统，即通常所说的单自由度系统，但无法应用于多输入多输出系统，即多自由度系统。;5.2 状态空间模块;Y(t) 为一个2维列向量，称为系统的状态向量。利用状态向量Y(t)，则上述动力方程可转化为：;考虑 n 自由度系统：;线性连续系统的状态空间模型Simulink描述;2. 线性单输入输出系统;A=[0, 1; -2, -0.1]， B=[0 ；2] C=[1 0； 0 1] D=[0 ；0];3. 多输入输出系统;写成状态方程形式，有：;在状态空间模块中输入： A=[0,0,1,0;0,0,0,1;-6,4,-0.2,0.1;2,-2,0.05,-0.05] B=[0;0;0;0] ％因为没有外部输入 C=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0;0 0 0 1] ％ 不能写成零矩阵,否则输出为0 D=[0;0;0;0], initial conditions:[0.2 0 0 0];如果取C=[1 0 0 0；0 1 0 0；0 0 1 0；0 0 0 1]， 则可以输出系统的状态响应（包括位移和速度）四条曲线。 若取[1 0 0 0；0 1 0 0；0 0 0 0；0 0 0 0]， 则示波器显示出质量1和2的位移时程两条曲线 若取[0 0 0 0；0 0 0 0；0 0 1 0；0 0 0 1]， 则示波器显示质量1和2的速度时程两条曲线;作业：利用状态空间模块求解多输入输出系统