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刚体运动的分类
概念
刚体 自由度
任意两点间的距离不因力的 确定一个系统运动状态所必须的，
作用而发生变化的质点组 能够独立变化的物理量的个数
任取刚体上三个不共面的点，
刚体运动的自由度：
6
可以确定刚体运动的自由度
方案一 方案二
三个自由质点有9个自由 确定第一个质点需要3个自由
度，同时存在3个约束 度，另两个质点依次递减
9 3 6 3+2+1 6
刚体运动的分类
平动 运动过程中，连接刚体内任两点 自由度 3
的直线在空间的指向总保持平行
定轴转动 转动轴固定不动的转动 自由度 1
定点转动 转动轴上有一点保持固定的转动 自由度3
平面平行运动 刚体上任一点的轨迹均平行于某 自由度 3
一固定平面
刚体运动的分类
平动 运动过程中，连接刚体内任两点 自由度 3
的直线在空间的指向总保持平行
定轴转动 转动轴固定不动的转动 自由度 1
定点转动 转动轴上有一点保持固定的转动 自由度3
平面平行运动 刚体上任一点的轨迹均平行于某 自由度 3
一固定平面
黄
山
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始
信
峰
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