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嵌入式系统及其电路设计大作业 嵌入式系统及其电路设计大作业 基于ARM的机器人系统及其主控板软、硬件开发 硕1005班 张 超 3111003035 2012-6-30 目 录 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 1 1 机器人技术及系统开发平台简介 1 1.1 机器人技术 1 1.2 系统开发平台 2 1.2.1 微控制器S3C2410概述 2 1.2.2 嵌入式系统概念 3 1.2.3 实时操作系统概念 3 2 基于ARM9的机器人硬件系统设计 3 2.1 基于ARM9的机器人硬件系统结构 4 2.2 主控ARM板 5 2.2.1 ARM9核心板 5 2.2.2 ARM9工作板 8 2.3 信息采集模块的设计 9 2.3.1 信息采集模块需求分析 9 2.3.2 信息采集模块的设计 9 2.4 光电隔离模块的设计 10 2.4.1 光电隔离模块设计需求 10 2.4.2 光电隔离模块设计结果 10 2.5 继电器控制模块的设计 11 2.5.1 继电器控制简介 11 2.5.2 继电器控制模块的设计 11 2.6 人机交互模块的设计 13 2.6.1 键盘模块 13 2.6.2液晶显示模块 16 2.7 小结 17 3 机器人ARM9主控板的软件系统设计 18 3.1 各模块底层驱动开发 18 3.1.1 S3C2410初始化过程 18 3.1.2 GPIO端口 20 3.1.3 PWM脉宽调制器 20 3.1.4 SPI通讯 22 3.1.5 I2C通讯 24 3.1.6 UART通讯 25 3.1.7 Timer定时器 27 3.2 μCOS-II操作系统的移植 29 3.2.1 μCOS-II操作系统简介 29 3.2.2 ARM9处理器状态 30 3.2.3 ARM9处理器模式 30 3.2.4 μCOS-II的中断跳转机制 30 3.2.5 μCOS-II操作系统移植 34 4 总 结 36 嵌入式系统及其电路设计大作业 基于ARM的机器人系统及其主控板软、硬件开发 PAGE PAGE 4 PAGE PAGE 5 PAGE PAGE 1 摘 要 此文所述课题源自中央电视台举办的“亚太大学生机器人大赛国内选拔赛”。目标是搭建一个稳固的机器人系统，将代码指令和机器人实际动作紧密结合在一起，使得编程人员的设计意图可以在机器人身上得到良好实现。 本文第二章将介绍了自动机器人的硬件系统，包括主控模块，信息采集模块，继电器控制模块，光电隔离模块，人机交互模块，期间着重介绍了本人所完成的工作：ARM主控板的硬件设计。第三章介绍了所搭建的底层驱动平台，该平台由七部分组成，分别是：GPIO端口、脉宽调制器、定时器模块、UART通讯、SPI通信、I2C通信、中断，在完成底层驱动的开发后接着进行了μC/OS-II操作系统的移植， 该系统已经在比赛机器人上进行了实际测试，被证明形成了一个稳定的，快速响应的驱动平台。本系统以应用到近期的比赛之中。 1 机器人技术及系统开发平台简介 1.1 机器人技术 根据联合国标准化组织的定义，机器人是“一种可编程的，多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统”。基本上，一个机器人包括： 机械设备，如可以与周围环境进行交互的车轮平台、手臂或其它机构：如机器人从一点移动到下一点的基本机械装置车轮；向机器人提供能源的直流、交流电机、步进电机和伺服电机；齿轮和链条、滑轮、皮带和变速箱等传动机构；为机器人供电的充电电池 设备上或周围的传感器，可以感知周围环境并且向系统提供有用的反馈。对机器人来说，感知传感器可以被当作感知器官。传感器测量世界的某个属性，接收并传送一个信号到显示器或计算机。传感器使用变换器将输入的信号（声音、光线、压力、温度等）改变成机器人可以使用的模拟或数字形式。一般由微控制器系统和在此之上的软件根据设备当前的情况处理传感器输入，并按照情况指示系统执行相应动作。 微控制器（Microcontrollers，MCU）是机器人内部使用的智能电子设备。它提供的功能类似于个人电脑内部的微处理器（中央处理单元或 CPU）所执行的功能。MCU 速度较慢，使用的内存比CPU少，运行所需的外部组件的数目也较少。MCU经常可以不需要外部部件就能运行，一般只需要一个外部晶体或振荡器。在微控制器上的软件结构可以有操作系统，也可以没有。一般比较简单的应用无需