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倍福 EtherCAT 介绍及应用 摘要： EtherCAT –用于控制和自动化技术的以太网 EtherCAT 是以太网现场总线 ●EtherCAT 是直达 I/O 级的实时以太网。 ●再也无须下挂子系统 ●没有网关延时 ●输出输出 , 传感器，驱动器，显示单元 : 所有设备位于同一个总线上。 EtherCAT ：更快传输速率 :2x100Mbaud （全双工）刷新时间 : ●256开关量 I/O ：11μs●1000开关量 I/O 分布于 100 节点： 30μs=0.03ms●200 模拟量 I/O （16 位）： 50μs,20kHz 采样频率 ●100 伺服轴（每 8 字节 IN+OUT ）： 100 目录 EtherCAT –用于控制和自动化技术的以太网 EtherCAT 是以太网现场总线 EtherCAT是直达 I/O 级的实时以太网。●再也无须下挂子系统 ●没有网关延时 ●输出输出 , 传感器，驱动器，显示单元 : 所有设备位于同一个总线上。 EtherCAT ：更快 文档 速率 : 2 x 100 Mbaud （全双工） 刷新 : 256开关量 I/O ：11 μ s 1000开关量 I/O 分布于 100 点 ：30 μ s = 0.03 ms 200模 量 I/O （16 位） ： 50 μ s, 20 kHz采 率 ● 100伺服 （每 8 字 IN+OUT ） ： 100 μ s = 0.1 ms ● 12000开关量 I/O ： 350 μ s I/O 和 使用的以太网 以太网 : ≥ 84 字 （incl. preamble + IPG Inter Packet Gap ） 使用比 : ●每 点 4 字 用 数据 : polling/time slicing: ca. 2.5% ●广播 （ master → slaves ） ca. 20 ? 30% ●每 点 2 数据位的用 数据 : 文档 EtherCAT:80 ? 97% 用原 : 以太网 “ 一般 ” 通 址， 最小的 : ● 分布式 I/O 的 化 文 构 ●完全的硬件通 : 最好的性能 ●若网 中只有 EtherCat ， 无 交 机 ● 著的 断功能 ●以太网兼容的 性能 文档 ●可使用标准交换机 ●通过交换机 : 一个 Mac 地址可访问多达 65535 个节点 “飞一般 ”的运算，节约时间 数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解 / 组合。 每个节点最小的报文延时最佳性能 EtherCAT 性能： 40轴 （每轴 6 字节输入 / 输出数据） 50I/O 站，总共 560 个 EtherCAT 总线端子 2000数字量 + 200 模拟量 I/O, 总线长度 500 m EtherCAT性能 : 循环时间 230 μ sat 33% 总线负载 , 报文长度 77 μ s ●比较 : 1 个 CAN 帧 （ 8 字节过程数据），在总线速率 500 kBit/s 时 : 250 μ s 文档 慢 的控制系统同样受益 现有现场总线 I/O 的系统结构 使用 EtherCAT 的反应时间 文档 ●反应时间明显降低 –——同样的控制器性能 ●再也没有下挂本地 I/O 循环和总线扩展延时 ●得益于极其简单的协议，系统无需专门的主站 现场总线 : 需要在控制系统中映射 ●传统的现场总线系统生成一个物理的过程映像区 ●物理的过程映像区必须映射到逻辑过程映像区 直接内存访问节约时间 现场总线卡 : 多达 30% 的 CPU 时间用于数据复制 文档 EtherCAT: NIC 是 PCI 总线主站 , 数据由 DMA 提供 , 直接放到 PC 内存 : CPU减负●更高的性能 EtherCAT 传送延时的测量 （ I ） 测量 EtherCAT 节点数据帧发出和返回之间的时间差 文档 可计算任意节点间的传送延时 EtherCAT 分布时钟 精确同步 （ 1 μ ）s! ，通过分布时钟的精确调整来实现！ 文档 使用 SCOPE VIEW 期 察两个独立 ——300 个 点， 点 度 120 米 EtherCAT 是工 以太网 ● TCP/IP 完全透明 ●可使用所以英特网技 : HTTP, FTP, ? ●无需 格的 能力 ●任何以太网 均可 接到交 机的端口 ●使用 准 器 Web Server 文档 ●虚拟以太网交换机可路由任何以太网帧 ●可从以太网段的内部及外部路由 EtherCAT 布线更为灵活 电信号 : 100 baseTX and E-bus 文档 E-bus