1理论力学 (3)力学世界.pdf

§1-3 质点运动的柱坐标描述 柱坐标系可以看成是由柱坐标系可以看成是由OxyOxy平面内的极坐标系平面内的极坐标系 (坐标量为ρ 和θ ) 及z 轴构成的三维空间坐标系. r r r e ×e kk ρ θ r r r r r r ee ⋅ee ee ⋅kk kk ⋅ee 00 ρ θθ θθ ρ 质点的运动学方程为 r r r r [ ] r r (t) ρ(t)eρ θ(t) +z (t)k 速度和加速度的表达式为 r r r r v ρeρ +ρθeθ +zk r r 22 r r a (ρ−ρθ )eρ +(ρθ+2ρθ)eθ +zk