1理论力学 (8)力学世界.pdf

§2-3 刚体的平面平行运动 1.刚体的平面平行运动 若刚体上任何一点都在一个平行于一个固定平面若刚体上任何一点都在一个平行于一个固定平面 的平面内运动, 则刚体的运动为平面平行运动. 刚体做平面平行运动时, 刚体上垂直于固定平面 的任一直线永远与固定平面垂直的任一直线永远与固定平面垂直,, 因此其上各点的运因此其上各点的运 动情况完全相同. 刚体的运动可刚体的运动可 以用一个平行于固 定平面的截面在其定平面的截面在其 自身平面内的运动 来代表来代表.. §2-3 刚体的平面平行运动 22.刚体平面平行运动的基点描述法刚体平面平行运动的基点描述法 （（11 ））在刚体上任取一确定点在刚体上任取一确定点AA((xxA ,yy A )) 为基点, 作过基点的定线和动线. 再用从定线到动线的角度再用从定线到动线的角度ϕϕ即可确即可确 定刚体的位置. s 33 （（22 ））刚体的平面平行运动可以刚体的平面平行运动可以 分解为随基点的平动和绕基点 的转动的转动.. 基点不同, 则平动不同, 但是 绕基点的转动是相同的绕基点的转动是相同的.. §2-3 刚体的平面平行运动 （3）在基点描述法中, 随基点的平动可用基点速度r v r r r 和加速度和加速度 描述描述,, 绕基点的转动可用角速度绕基点的转动可用角速度 和和 描描 aa ωω ωω 述. 当ϕ角正方向与 z 轴正方向满足右手螺旋关系时 rr r r r ω ϕk ω ϕk （（44 ））平面平行运动刚体平面平行运动刚体 上任一点的速度和加速度 r r r r ′ v r r +r A r r r′ v +ω×r A §2-3 刚体的平面平行运动 r r r r r r r ′ ′ a v v ++ωω××r ++ωω××r A r r r r r r ′ ′ aAA +ωω×r