1理论力学 (6)力学世界.pdf

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2021-02-09 发布于广东
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第二章刚体运动学第二章刚体运动学 •• 刚体刚体刚体的平动和转动刚体的平动和转动 • 刚体的定轴转动角速度的概念 • 刚体的平面平行运动 • 刚体的定点运动刚体的定点运动 • 自由刚体的一般运动 • 证明无限小角位移是矢量 §2-1 刚体刚体的平动和转动 1. 自由刚体的自由度内部任何两点的距离在运动中保持不变的物体内部任何两点的距离在运动中保持不变的物体称为刚体. 自由刚体自由度s 6 . 2.刚体的两种基本运动:平动和转动动和转动刚体的任一运动都可以刚体的任一运动都可以分解为平动和转动的叠加. §2-1 刚体刚体的平动和转动（（11 ））刚体的平动刚体的平动若刚体中的任何两点的连线在运动中保持其方若刚体中的任何两点的连线在运动中保持其方向不变, 这种运动称为平动. 自由度自由度 s 33 平动中刚体上每一点的位移平动中刚体上每一点的位移、、速度速度、、加速度和加速度和轨道全是相同的, 基点的运动即可代表整个刚体的运动运动.. （2）刚体的转动在运动过程中, 若刚体上有两个点不动, 则刚体的运动称为刚体的运动称为转动转动.. §2-1 刚体刚体的平动和转动若直线始终保持不动, 则称为固定转动轴, 简称固定轴定轴.. 若直线只是瞬时不动若直线只是瞬时不动,, 则称为瞬时转动轴则称为瞬时转动轴,, 简称瞬时轴. 转动轴可以在刚体之外转动轴可以在刚体之外,, 但但必须与刚体固连. 基点亦可在刚体之外基点亦可在刚体之外,, 只要只要它与刚体固连.