1理论力学 (10)力学世界.pdf

§2-5 自由刚体的一般运动 1.刚体的一般运动 若刚体在运动中不受任何限制若刚体在运动中不受任何限制，，则刚体称为自由刚则刚体称为自由刚 体，这种运动称为刚体的一般运动. 自由刚体作一般运动时自由 度 s 6 . 2.刚体的一般运 动可分解为随基动可分解为随基 点的平动和绕基 点的转动 r r r r v a ωω ωω §2-5 自由刚体的一般运动 3.刚体上任任一点点的速度速度和加速度速度 r r r′ rr rr ++rr A r r r r r r ′ ′ v r r +r v +r AA AA r r r ′ ′ rr ωω××rr r r r r′ vv vv ++ωω××rr A r r r r r r r ′ ′ aa vv vv ++ωω××rr ++ωω××rr A r r r r r r ′ ′ aaAA ++ωω××rr ++ωω××((ωω××rr ))