直流电机的小车运动控制设计方案.docx

基于直流电机的小车运动控制设计 目录 摘要 3 前言 4 第 1 章 系统概述 5 第 2 章 直流电机工作原理 6 第 2.1 节 直流电机的结构 6 第 2.2 节 直流电机的分类 6 第 2.3 节 直流电动机的工作原理 7 第 2.4 节 直流电机的可逆运行原理 7 第3章脉冲宽度调制（PWM控制技术9 第 3.1 节 脉冲宽度调制基本原理 9 第 3.2 节 脉冲宽度调制具体过程 10 第 3.3 节 脉冲宽度调制的优点 10 第 3.4 节 脉冲宽度调制控制方法 11 第 3.5 节 脉冲宽度调制相关应用领域 11 第 4 章 硬件设计 12 第 4.1 节 供电电源模块 12 第 4.2 节 控制器模块 12 第 4.3 节 电机驱动模块 15 第 4.4 节 测速模块 17 第 4.5 节 显示模块 17 第 5 章 软件设计 19 第 5.1 节 主程序设计 19 第 5.2 节 直流电机驱动算法 19 第 5.3 节 测速算法 21 第 5.4 节 数码管显示算法 21 总结 23 参考文献 24 致谢 25 附录 26 摘要 本文主要介绍了基于直流电机的小车运动控制设计。该车以玩具小车为车体，直流 电机及其控制电路为整个系统的驱动部分， AT89S51 单片机为整个系统的控制核心，采 用ST188反射式光电传感器来检测小车的运行速度，并通过一个 4位一体的数码管显示 出来，使用驱动芯片74HC245来驱动数码管的显示；整个系统使用 5V的直流电源供 电，直流电机驱动采用 PWM 控制技术，可以灵活方便地对车速进行控制。 关键词：直流电机，单片机，小车 [Abstract] : In this paper, the car based DC motor motion control design , the toy car as the car body , DC motor and control circuit for the driving part of the whole system , AT89S51 microcontroller core for the control of the entire system , using ST188 reflective photoelectric sensor to detect the cars speed , and through a 4-in-one digital display up , use the driver IC 74HC245 to control the digital tube display . the system uses the 5V DC voltage power supply,DC motor-driven use PWM control technology, the flexibility to easily control the speed . Key words: DC motor , MCU , car 、八 、亠 前言 随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、 DVD 、洗衣机、汽 车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。各种智能化小车在 市场玩具中也占一个很大的比例。根据美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量 增幅与全球平均 GDP 增幅大致相当。而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大改 变：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上，已经成为 玩家行业发展的主流。因此，遥控加智能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高 市场价值的。 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环 境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能电动车就是 其中的一个体现。 智能电动车是由一个电动玩具车改造而成，更换了电动玩具车的电机和驱动电路， 增加了电控系统。电控系统的主要任务是使智能电动车按既定控制方法行驶。 智能车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技 术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体。它在军事、民用和 科学研究等方面已获得了应用，随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速 发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。计算机控制与电子技术融合为电子设备智能 化开辟了广阔前景。 第 1章 系统概述 整个系统基于玩具小车的机械结构，小车控制系统总体结构如图 1.1所示。以 AT89S51单片机为控制核心，主要由电源模块、控制器模块、直流电机驱动模块、测速 模块和显示模块组成。首先，由电源模块产生 5V的直流电压，供单片机、电机驱动芯 片、数码管驱