电机控制：第三章 同步电机变频调速、矢量控制.ppt

* * * * * * 稀土永磁无刷直流电动机运行特性 1、机械特性 特性曲线如图3－15 2、调节特性： * * 特性曲线如图3－17 * * 3、工作特性 电枢电流与输出转矩的关系、电机效率和输出转矩的关系如图3－18所示： * * 稀土永磁无刷直流电动机控制器－开关主电路 控制器包括开关主电路、驱动电路和控制电路 典型的开关主电路有整流电路、滤波电路、缓冲电路和逆变电路构成原理图如3-34: * * 整流电路由变压器TR1和整流桥BR1组成，将交流电源转换为直流电源。滤波电路由大电容C2实现，直流电源的低通滤波，形成低内阻硬特性的直流电源，并与绕组感性负载交换无功功率。由R3、C3、D7组成的RDC缓冲电路可以减少开关管承受的尖峰电压，提高主电路的可靠性，是开关管工作在安全区域。 逆变电路由功率开关管T1～T6等组成，是开关主电路的核心。 说明： * * 稀土永磁无刷直流电动机控制器－驱动电路 驱动电路将控制电路的输出信号进行功率放大，并向各开关管送去能使其饱和导通和可靠关断的驱动信号。现在驱动电路一般制成专用集成电路。图3-35为一台精密医疗仪器用的稀土永磁无刷直流电动机驱动电路原理图。 * * * * 稀土永磁无刷直流电动机控制器－ 控制电路 控制电路是电机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心，主要功能： 1、对转子位置传感器输出的信、PWM调制信号、正反转信号和停车信号进行逻辑综合，以给驱动电路提供各开关管的斩波信号和选通信号。 2、产生PWM调制信号，使电机按给定速度信号变化而实现电机开环调速。 3、对电动机进行速度、电流闭环调节，使系统具有良好的动静态性能。 4、实现短路、过流和欠压等故障保护功能。 控制电路现在也一般由专用集成控制电路组成，图3-36为8098单片机为核心的数字式控制电路原理图。 * * * * 稀土永磁无刷直流电动机控制器实例 如图3-37所示为一航空用高性能稀土永磁无刷直流电动机控制器原理图 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 相应的坐标变换如下所示： VR1 * * VR2： K/P: VR3 ： * * VR4: * * （三） 电流给定值运算器 * * （四）磁场电流给定运算： 由于im1为电枢电流中产生有效磁通的等效励磁电流分量，故是一个无功电流。如果需要保持同步电动机的功率因数为1则该项电流为零。此时的磁场绕组电流给定值应为： * * §3—4永磁同步电 机的矢量控制 * * 一、概述 （一）应用 永磁同步电机广泛应用于伺服驱动系统，中、小功率机床主轴驱动，机器人系统应用等。较大容量也应用于太阳能泵以及风能利用系统，用于船舶推进系统已达1MW的水平。 * * （二）永磁同步电动机伺服系统特点 1、气隙磁密高； 2、高的功率/质量比； 3、大的转矩/惯量比； 4、转矩脉动小，尤其在很低速并有高精度 位置控制要求时； 5、零转速时有控制转矩； 6、能高速运行； 7、短时间内快的加减速运行； 8、高效率。高功率因数； 9、装置紧凑； * * （三）理想条件 1、不考虑磁路饱和效应，将永久磁铁等效为一个恒流源励磁，采用固定于转子dq坐标系统。 2、转子上没有阻尼绕组，在使用表面磁铁型永磁同步电动机时，电机气隙较大，磁极的凸极效应可以忽略不计，因此直轴励磁电感等于交轴励磁电感。 3、因为气隙较大，同步电感较小，电枢反应也可以忽略不计，由磁铁产生的、与定子绕组交链的磁链就等于励磁磁链空间矢量。 * * 二、永磁同步电动机的电磁转矩 1、空间矢量 永磁同步电动机的定转子电流、磁链空间矢量图如图6－37所示。 * * 2、电磁转矩 永磁同步电动机的电磁转矩为： 式中αs-θr=β也叫转矩角。如果β＝90则单位定子电流产生转矩最大，转矩与isq 成正比，如isq变化得快，随着也可获得转矩的快速响应。 * * 三、永磁同步电动机转子磁场定向矢量控制 （一）定子电流与速度 在定子电流给定的前提下，为最有效地产生转矩，定子电流只有交轴分量最好。但这与永磁同步电机的转速有关。 1、基频范围内 基频范围内电动运行和制动运行时的电流矢量如图6－38a)和b）所示。 * * * * 2、基频范围以上 在超过基频以上运行时因永久磁铁的励磁