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- 2021-02-15 发布于北京
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机械手臂的逆运动学解
正运动学 是已知每个关节的姿态的前提下，解算出末端执行器的姿态。
而逆运动学研究的问题是，要求控制末端执行器到达某一位置时，各关节应处于
什么姿态。
1.逆运动学概述
逆运动学最基本的思路，是从正运动学反过来，对于我们的机械臂而言，也
就是已知末端执行器的位置和朝向，求每个关节的角度。我们的机械臂的三维运
动是比较复杂的，这里
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