基于51单片机的蓝牙遥控小车解析.docxVIP

目录 目录 精品文档 精品文档 1 1欢迎下载 華农灸迪扌、曇 EastChina Jiaojong UniyeFsity 单片机大作业 “基于单片机的蓝牙遥控小车” 姓名： 班级：通信工程卓越2014-1 学号： 在班编号: 基于单片机的蓝牙遥控小车 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 第一章绪论 1 \o Current Document 1.1研究背景和意义 1 \o Current Document 第二章系统框架及软硬件结构设计 2 \o Current Document 2.1系统要求 2 \o Current Document 2.2系统整体算法流程 2 \o Current Document 2.3总体任务设计 3 \o Current Document 2.4整体硬件结构设计 4 \o Current Document 2.5整体软件结构设计 4 \o Current Document 第三章模块的详细设计 5 \o Current Document L293D电机驱动模块 5 3.1.1模块介绍 5 3.1.2 PWM脉冲控制原理 6 3.1.3脉冲控制代码 6 \o Current Document HC05蓝牙模块 7 模块简介 7 3.2.2蓝牙串口程序说明 8 精品文档 精品文档 PAGE PAGE # 欢迎下载 3.2.3 模块引脚说明 8 \o Current Document USB 转 TTL模块 9 \o Current Document 第四章 系统功能设计与实现 11 \o Current Document 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现 11 设计基本思路 11 遥控任务分配 11 蓝牙遥控操作流程 12 \o Current Document 第五章 软硬件调试 14 \o Current Document 硬件调试 14 \o Current Document 软件调试 14 精品文档 精品文档 PAGE PAGE # 欢迎下载 第一章 绪论 研究背景和意义 智能化无处不在。 各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长， 而在 家用方面的智能有着相当重要的意义。 本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、 舵机控制以及短距离 无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构 原理、数字逻辑、 自动控制等各学科技术内容的渗透融合。智能小车通过其上部 搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采 集到的信息输送给CPU然后由CPU来给各个部分下达相对应的指令。智能小车 不仅价格低廉， 而且甚至能够担任人类难以从事的任务， 它在工业、 农业以及社 会生产生活等许多领域都起到了重要作用。 本次课题设计中所采用到的短距离无 线遥控、单片机控制原理、 多传感器技术、自动避障技术等等。 现在在工业制造、 农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着 其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面 和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景， 从这些方面可知本课题研究意义非凡。 精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 第二早系统框架及软硬件结构设计 2.1系统要求 在综合考量了单片机的使用性能、 成本和时间等问题， 本次课题主要旨在实现以下性能 指标： 1） 根据力学结构完成小车整体框架的搭建，稳固其整体重心； 2） 完成底层运动系统的搭建，保证小车能够正常行进； 3） 完成小车自主避障功能，能够在简单地形避开障碍物； 4） 完成小车的简单路径规划； 5） 完成手机遥控功能，通过手机控制底层小车的工作方式。 整体小车车身采用深圳欧鹏公司设计生产的金属框架， 通过自己的设计和搭建，完成底 层硬件系统的搭载， 再通过上层安卓手机 APP遥控，通过无线蓝牙通信协议， 实现小车能够 遵从指令实现在室内的自主避障的巡航功能与手机遥控功能，整体电路图如图所示 RJTLiE! r- ? -IL r: ■■ -: ■吨 AjL-12 町 pAll图2-1系统整体电路设计■1 RJTLiE! r- ? -IL r: ■■ -: ■ 吨 AjL-12 町 pAll 图2-1系统整体电路设计 ■1 T 亠 5 a21-iD 誉5 丄 “ 3? M 2.2系统整体算法流程 整个系统的算法结构具体流程如图 2-1所示。 任务等待判断是否有拦令PR1确认拎令 任务等待 判断是否有拦令 PR 1