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- 2021-02-23 发布于北京
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南昌航空大学学士
倒立摆的LQR控制器设计
1 引言
1.1倒立摆种类介绍
倒立摆是控制学中的一个典型系统。它之所以能被广大控制论专家研究发展，主
要是因为它具有非线性、复杂性、不稳定以及高阶次的特点。研究员开始研究倒立摆
系统可以追溯到二十世纪五十年代，当时一位来自麻省理工学院的专家设计出了一级
倒立摆操作设备。后来根据研究领域的扩展，人们在此基础上，又发展了更多种类的
倒立摆系统。按照级数可分为一级倒立摆、二级倒立摆和多级倒立摆；按照小车运动
方式可分为直线倒立摆、
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