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毕业设计（论文） 题 目： 倒立摆的PID控制器设计 学 院： 航空制造工程学院 专业名称： 机械设计制造及其自动化 班级学号： 学生姓名： 邹楚威 指导教师： 洪连环 二O一五 年 倒立摆的PID控制器设计 学生姓名：邹楚威 班级：110315 老师姓名：洪连环 摘要：倒立摆系统是个经典典的系统，但其自身缺乏良好的稳定性，对于它的 研究是有意义的。 本论文主要是以直线一级倒立摆系统平台作为设计对象，重点在于研究PID控制 器对一级倒立摆的控制和调节。设计出符合要求的PID控制器，并在MATLAB软件上 对控制过程进行 。 本论文主要内容是:首先大体介绍倒立摆系统的研究现状以及发展意义；介绍了 倒立摆系统的组成以及PID，对倒立摆系统进行建模；整定PID参数，主要运用根轨 迹法。介绍PID控制器并设计PID控制器，用MATLAB软件为进行 ，将PID 复合控制系统与一般PID控制系统比较，对论文进行总结。 关键词：一级倒立摆；PID；根轨迹；MATLAB 指导老师签字： Inv Pen ofth PI Con Des erted dulum e D troller ign Studentname:ZouChuwei Class:110315 Supervisor:Honglianhuan Abstract:InvertedpendulumsystemisaclassicalCanonsystem,butitslackof goodstability,andismeaningfulforitsresearch. Thisthesismainlybasedonstraightlinelevelinvertedpendulumsystemplatformas designobject,theemphasisisonresearchofPIDcontrollerforlevel1invertedpendulum controlandregulation.PIDcontrollerisdesignedtomeettherequirements,andonthe MATLABsoftwaresimulationanalysiswascarriedoutonthecontrolprocess. Thisthesismainlycontentis:first,anoverviewofinvertedpendulumsystemresearch presentsituationandthedevelopmentofmeaning;Thispaperintroducesthe position ofinvertedpendulumsystemandPID,theinvertedpendulumsystemismodeled.Setting thePIDparameter,mainlyusetherootlocusmethod.PIDcontrollerandPIDcontrolleris designed,usingMATLABsoftwareforsimulationanalysis,thePID poundcontrol system. Keyword: Level1invertedpendulum;PID;Rootlocus;MATL