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齿轮视觉检测中测量基准确定方法研究 小模数齿轮常用于高精密仪器仪表的传动装置中,其精度直接影响到仪器的工作性能和使用寿命,因此对它的各项参数以及误差的测量是仪器仪表制备过程中不可缺少的环节。小模数齿轮由于体积小、齿形小等特点,使用传统的齿轮测量仪器或其他仪器进行接触式测量时,测量难度大、测量时间长,且工作量很大。应用机器视觉技术来构建渐开线小模数直齿圆柱齿轮测量系统,可充分发挥机器视觉技术的特点、优势,降低工作强度,提高工作效率。目前,国内外均有齿轮视觉检测方法研究的报道。 一、测量基准的确定 与传统接触式测量相同,要进行齿轮测量必须先确定测量基准。齿轮轴孔的中心点即为齿轮测量的基准。齿轮轴孔的形状一般为圆形,又分为不带键槽的光孔和带键槽孔两类(见图1)。仪器仪表传动装置中的小模数齿轮多为不带键槽的光孔。 (一)圆孔的视觉检测方法 齿轮中心点的确定是以齿轮的中心在图像中的坐标来表示的,以像素数来度量。在完成标定以后,像素数即可转化为实际的度量单位,从而以实际尺寸来表示。对于不带键槽的直齿圆柱齿轮,使用重心法、最小二乘法的圆拟合法等确定中心点;对于带键槽的直齿圆柱齿轮,中心点的检测则综合应用重心法、最小二乘法的圆拟合法、Hough 圆检测算法 。综合处理流程见图2。 (二)圆孔的视觉检测步骤 应用机器视觉技术对齿轮轴孔的测量,不仅涉及到上述算法,还与图像处理算法密不可分。齿轮图像获取后,首先进行快速中值滤波去除噪声,然后使用最大方差阈值法,对图像进行二值化处理,并根据所占面积,使用重心法粗略估算出直径尺寸。接下来,对二值图像应用数学形态学中的腐蚀算法将齿轮轴孔的边界提取出来,再应用Canny算子进行较为精确的边缘检测。对于检测得到的孔的边缘点,应用哈夫变换原理,测得较为精确的尺寸参数,并且去掉非圆上的点(键槽)。然后进行亚像素细分 ,提取精确的边缘信息,至此图像预处理结束。对于精确的边缘信息,应用最小二乘法精确计算孔中心点坐标。具体步骤流程见图2。 二、关键算法 (一)Hough变换 哈夫变换的基本思想是点——线的对偶性(Duality)。图像变换前在图像空间,变换后在参数空间。在图像空间XY里,所有过点(x ,y)的直线都满足方程:y=px+q,式中p为斜率,q为截距。上式也可写成q=-px+y,上式可认为是代表参数空间PQ中过点(p,q)的一条直线。 具体计算时,在参数空间PQ里建立一个二维的累加数组。然后对图像空间中的边缘点,让p取遍P轴上所有可能的值,并根据上式算出对应的q值。再根据p和q的值在累加数组相应的单元内进行累加。累加结束后,根据数组单元中的值就可知道有多少点是共线的,同时数组单元的下标即给出了直线方程的参数。 哈夫变换不仅可以用来检测直线,也可以用来检测满足解析式f (x,c)=0形式的各类曲线。圆的一般方上式中有三个参数 x0、y0和R,所以需要在参数空间里建立一个三维的累加数组,让x0、y0依次变化而根据上式算出R,并在累加数组相应的单元进行累加。 (二)圆的最小二乘法 由边缘检测等图像处理方法,得到待测量的圆的边缘点列,表示为:Pi(xi,yi),i=1,2,…,n。在 三、结论 经过实际测量结果证明,应用视觉检测方法可以较好地解决传统测量方法中工作量大、测量效率低的问题。以上述算法应用于齿轮测量基准图象测量中,可以有效地提高测量系统的精度,并且具有良好的可操作性。