工业机器人 机器人的手部机构 工业机器人的手部机构.ppt

1.手爪的驱动 机械手爪的作用是抓住工件、握持工件和释放工件。手指的开合通常采用气动、液动、电动和电磁来驱动，气动手爪目前得到广泛的应用，主要由于气动手爪具有结构简单、成本低、容易维修，且开合迅速、质量轻等优点，其缺点在于空气介质存在可压缩性，使爪钳位置控制比较复杂。液压驱动手爪成本要高些。电动手爪的优点在于手指开合电动机的控制与机器人控制共用一个系统，但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小，相比而言开合时间要稍长。 1.手爪的驱动 右图所示为气压驱动的手爪，气缸4中的压缩空气推动活塞5使齿条1做往复运动，经扇形齿轮2带动平行四边形机构，使爪钳3平行地快速开合。 气压驱动的手爪 1—齿条； 2—扇形齿轮； 3—爪钳；4—气缸； 5—活塞 2.手爪的传动机构 驱动机构的驱动力通过传动机构驱使爪钳开合并产生夹紧力。 对于传动机构有运动要求和夹紧力要求。右图所示的手爪传动机构可保持爪钳平行运动，夹持宽度变化大。对夹紧力要求是，爪钳开合度不同时夹紧力能保持不变。 手爪传动机构的类型 3.爪钳 爪钳是与工件直接接触的部分。它们的形状和材料对夹紧力有很大的影响。夹紧工件的接触点越多，所要求的夹紧力越小，夹持工件越安全。右图所示为V形爪钳图示，有4条折线与工件相接触，形成夹紧力封闭的夹持状态。 V形爪钳图示 磁力吸盘有电磁吸盘和永磁吸盘两种。磁力吸盘是在手部装上电磁铁，通过磁场吸力把工件吸住。 电磁吸盘的结构 1—外壳体； 2—线圈； 3—防尘盖； 4—磁盘 线圈通电后产生磁性吸力将工件吸住，断电后磁性吸力消失将工件松开。若采用永久磁铁作为吸盘，则必须是强迫性取下工件。电磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件，吸不住有色金属和非金属材料的工件。磁力吸盘的缺点是被吸取工件有剩磁，吸盘上常会吸附一些铁屑，致使其不能可靠地吸住工件。对于不准有剩磁的场合，不能选用磁力吸盘，应采用真空吸盘，如钟表及仪表零件等。另外，高温条件下不宜使用磁力吸盘，主要在于钢、铁等磁性物质在723℃以上时磁性会消失。 1.真空负压吸盘 真空负压吸盘采用真空泵能保证吸盘内持续产生负压。其吸盘吸力取决于吸盘与工件表面的接触面积和吸盘内、外压力差，另外与工件表面状态也有十分密切的关系，它影响负压的泄漏。 真空负压吸盘 1—电动机； 2—真空泵； 3—吸盘； 4、5—电磁阀； 6—通大气 2.气流负压吸盘 压缩空气进入喷嘴后，由于伯努利效应，橡胶皮碗内产生负压。在工厂一般都有空压机或空压站，空压机气源比较容易解决，不用专门为机器人配置真空泵，因此气流负压吸盘在工厂里使用较多。 气流负压吸盘的工作原理