首钢莫托曼机器人培训报告汇总.ppt

2.6 机器人原点确认方法 机器人在更换电机或减速机后，第二原点位置数据需重新确认,第二原点确认方法如下： （1）、事先建立原点确认程序，使机器人能按程序走到机器人尖端对准尖端。 （2）、更换电机或减速机导致对应轴原点数据丢失后，运行原点确认程序，程序运行结束后，记录该轴当前脉冲值（M1） （3）、手动对该轴的进行轴操作，使机器人位置走到检查点位置（尖端对尖端），记录当前该轴位置脉冲值（M2）。 （4）、把差值（M1-M2）加到原点值，确认为原点，运行尖端对尖端程序，如对正则原点确认成功。如果不对正，返回原点，将该轴原点脉冲减2*(M1-M2)后再确认为原点，运行找原点程序，对正尖端即可确认原点成功。 二、培训内容说明 NCP01 控制 基板 AXA01A 轴控 制基板 NIF01 I/F 单元 CPS-420F 控制 电源 24V 5V 3.3V CPU单元 伺服电机 编码器 NTU01 电源接通 顺序基板 +10% -15% 3φ 200V 1CV 整流器 伺服电机刹车线圈电压输出 放大器S 放大器L 放大器T 。。。 2.7 机器人控制柜构成及其控制流程 二、培训内容说明 2.8 机器人数据备份和控制基板更换要领 （1）、机器人在不同模式下进行数据保存操作，保存的内容不同。当机器人出现故障或异常时，判断需要安装哪些内容的数据或程序文件十分重要。 （2）、管理模式下进行参数保存，主要保存的是用户数据、机器人程序、系统配置等参数，CMOS数据主要是以COMS.HEX形式进行保存的。 （3）、维护模式下进行参数保存，主要保存的是机器人系统的启动数据， CMOS数据主要是以COMS.BIN形式进行保存的。 （4）、一般情况下，管理模式下和维护模式下进行参数保存均需定期进行。 （5）、机器人在下列情况下须在维护模式下用COMS.BIN格式数据进行相关启动数据的安装： a、在下列异常情况下，表明机器人启动过程中自检发现相应基板“启动程序不匹配”的错误： XRC系列机器人：开机出现“CPU中断错误”报警，报警代码[0050]、[0020] ，一般出现在不同型号的两块基板更换（如NIF01损坏用NIF02基板替换）、或同样型号但版本不一致的两块基板[如示教编程器（2004版本NS1.80）损坏更换为新示教编程器（2006版本NS3.96）]，等情况下； 二、培训内容说明 b、机器人在下列情况下须在维护模式下用COMS.BIN格式数据进行相关启动数据的安装： NX100系列机器人：启动过程中直接进入维护模式，I/F单元NIF01面板、轴控制基板AXA01A面板上的7段数码管分别显示“F”、“5”/“4”（启动完成应该为字母“d”） NCP01 控制 基板 AXA01A 轴控 制基板 NIF01 I/F 单元 CPS-420F 控制 电源 24V 5V 3.3V F 5 (６）、NX100机器人, 旧版本备件的安装（新版本基板损坏）要领: a、将旧版本备件安装后，进入维护模式，进行初始化操作； b、把已“全部CMOS”保存下来的数据装入旧备品中。 二、培训内容说明 (７)、NX100机器人,新版本备件的安装（旧版本基板损坏）要领: a、进入维护模式，对CMOS数据（旧版本）进行保存，断电； b、上电，安装新的电路基板，如NIF01； c、再进入维护模式，安装已保存的CMOS数据。 　（8）、 XRC机器人XIU01B电路基板更换后报警[0050]时处理方法： a、进入维护模式； b、进入[I/O]单元，[回车]确认； c、在修改界面上，将光标移至[是]； d、报警复位后，正常。 　（９）、 XRC机器人更换轴控制基板WRCA01、示教盒、控制基板XCP01后报警 [0050]时处理方法： a、准备CF卡（64MB及以下）和适配器； b、将系统软件光盘上的数据保存在CF卡中； c、使用小改锥在控制基板XCP01上将拨码开关由[0]改为[5]； 二、培训内容说明 d、将CF卡安装在XCP01插槽中； e、上电后开机，显示：Flash From 7.0 …… f、 [回车]，出现选择框：All　Ｂｏａｒｄｓ／Ｓｅｌｅｃｔ　Ｂｏａｒｄ（ＸＣＰ０１、ＸＣＰ０２、　　ＸＳＰ０１、ＷＲＣＡ０１）； 　　　ｇ、选择需要安装的电路基板类型，并执行； 　　　ｈ、完成