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两轮平衡车中机械手臂的研究 一、自平衡电动车 二、两轮自平衡机器人 三、加速度计 四、陀螺仪 五、两轮机器人姿态检测 六、卡尔曼滤波 七、两轮自平衡机器人发展前景 一、自平衡车电动车 自平衡电动车是一种电力驱动、 具有自我平衡能力的交通工具。 在社会飞速发展的今天，交通 拥堵也成了最终现象，一款时 尚的电动车，让您享受穿梭于 闹市的轻松与快乐。自平衡电 动车代替自行车和电动车作为 交通工具是时尚潮流的发展。 自平衡电动车的兴起，即将引 发一场新的交通革命。 1 、 两轮自平衡电动车组成 自平衡电动也叫电动平衡车、体感车 等，自动平衡运作原理主要是建立在 一种被称为“动态稳定”（ Dynamic Stabilization ）的基本原理上，也就是 车辆本身的自动平衡能力。以内置的 精密固态陀螺仪（ Solid-State Gyroscopes ）来判断车身所处的姿势 状态，透过精密且高速的中央微处理 器计算出适当的指令后，驱动马达来 做到平衡的效果。如右图所示： 2 、两轮自平衡车的运动 由于两轮自平衡电动车的两轮结构，使得它的重心 在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为 一不稳定系统。然而，可以利用 倒立摆系统 的控制 原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样 稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下 按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动 车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结 合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更 形象地说，自平衡电动车的工作原理更像人行走的 过程。 3 、倒立摆系统 Inverted Pendulum System 倒立摆系统是控制系统的一个重要的分支和典型的 应用，实际上它可以理解成在计算机的控制下，通 过对系统各种状态参数的实时分析，使系统在水平 方向或垂直方向上的 位移和角度（角速度 ）的偏移量控制在允 许的范围以内，从而 使系统保持平衡。右 图为倒立摆模型： 4 、自平衡电动车工作原理 自平衡独轮车在平衡点附近的稳定控制与其它倒立 摆系统的特点基本相似。当在大范围内保持稳定时， 其由于控制角度变大而引起的非线性和负载变化造 成的不确定性变得尤其突出，必须施加一定的控制 手段才能使之稳定，因此自平衡车比其它倒立摆控 制系统的研究内容更为广泛，需要采取其他的控制 方法共同完成对自平衡车的良好控制。 二、两轮自平衡机器人 两轮自平衡机器人作为一种特殊的倒立摆式的移动 机器人，具有非完整、非线性、欠驱动和不稳定等 特点，这使它能够成为验证各种控制算法的理想平 台。同时它具有运动灵活、结构简单，容易控制的 特点，具有广泛的应用前景。可用于交通、教育、 服务机器人和玩具等领域。所以开展两轮自平衡机 器人方面的研究工作对提高我国在该领域的科研水 平、扩展机器人的应用背景等具有重要的理论与现 实的意义。 两轮自平衡机器人控制 （ 1 ） 机器人速度控制： 车模运行速度是通过控制车轮速度实现的 （ 2 ） 机器人方向控制 ① 道路电磁中心线的偏差检测 ② 电机差动控制 （ 3 ） 车模倾角测量 ① 加速度传感器 ② 角速度传感器 - 陀螺仪 三、加速度计（ accelerometer ） 测量运载体线加速度的仪表。测量飞机过载的加速 度计是最早获得应用的飞机仪表之一。飞机上还常 用加速度计来监控发动机故障和飞机结构的疲劳损 伤情况。在各类飞行器的飞行试验中，加速度计是 研究飞行器颤振和疲劳寿命的重要工具。在飞行控 制系统中，加速度计是重要的动态特性校正元件。 在惯性导航系统中，高精度的加速度计是最基本的 敏感元件之一。