平面运动刚体速度分析的瞬心法.pptVIP

y 三、速度瞬心法 瞬时速度中心 (instant center for velocities) ? y I A x o x ? 某瞬时，刚性截面或延伸平面内必存在一点，其速度在该瞬时为零， 该点称为 瞬时速度中心 ( I ) 。 速度瞬心 @ 速度瞬心可能在刚性截面内部或 延伸平面内 ; @ 不同瞬时，有不同速度瞬心。 瞬时性 1 v B ? v I ? v BI 问题： 若选 速度瞬心 为基点，情况将如何呢？ 取瞬心 I 为基点，刚性截面上 B 点的速度： ? B v B I v B ? v BI , v B ? BI ? ? v B @ 相当于在该瞬时， 刚性截面绕瞬心以 ? 定轴转动 问题： 如何找速度瞬心？ ? 车轮在地面上纯滚动 2 确定速度瞬心位置的方法 已知 A 、 B 两点的速度方向， 试确定速度瞬心的位置。 v A A B I A ? v B v A v B A v A A B ? v B I （ a ） v B B （ b ） I ? v A v A v B A B B （ c ） （ d ） 问题：某瞬时瞬心是否唯一？ 瞬时平动 —— 平面图形在该瞬 3 ? 0 。 时的角速度 ? ? 1 v 1 v 3 v 4 ? 2 v 2 问题： 拐弯时两个前轮 的转角是否相同 ? 4 确定图示机构中 AB 杆在该瞬时的瞬心 ? v A A I B v A A B O v A A ? v B B O （ 1 ） v B v B （ 2 ） （ 3 ） 速度瞬心的特点 速度瞬心是 刚性截面 ( 或其延伸平面 ) 中的一点 ? 1 、 瞬时性 —— 不同的瞬时，有不同的速度瞬心； ? 2 、 唯一性 —— 某一瞬时只有一个速度瞬心； ? 3 、 瞬时转动特性 —— 平面图形在某一瞬时的运动 可以视为绕瞬心作瞬时转动。 5 例： 已知半径为 R 的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 轮心速度为 v O 。 求轮缘上 A 、 B 、 C 、 D 四点的速度。 C 解 ：接触点 A 为速度瞬心，则 D v O ? ? R B O v A ? 0 , v B ? B A ? ? ? C 2 v 0 v O A B O v C ? C A ? ? ? 2 v 0 , v D ? D A ? ? ? 方向如图所示 v O D 2 v 0 A ? 6 7 例： 已知 AB 杆 A 点的速度， 求杆 B 端的速度、杆的角速度、 杆中点 D 的速度和圆盘的角速 解： [AB 杆 ] ， I 为 AB 杆的速度瞬心 度。 AB=L v A A v D D ? AB I v A v A ? AB ? ? AI L sin ? v A v D ? DI ? ? AB ? 2 sin ? v B ? BI ? ? AB ? v A cot ? [ 轮 B] ， 接触点为瞬心 ? v B B v B v A ? B ? ? cot ? R R 8