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DMC 的实现与工程设计 (2) ? 在线计算 ? 得到控制量 u(k) ? 仿真调优 ? 对时滞对象的 DMC 控制 ? 设纯滞后为 l 个采样周期，将优化时域 P 增加到 P+ l , 可推导出相当于无时滞时的 DMC 算法。 31 DMC 的实现与工程设计 (3) ? 常规控制设计 ? DMC-PID 前馈控制 ? DMC-PID 串级控制 ? 采取 DMC-PID 串级控制的 原因 ? DMC-PID 串级控制的 结构 32 ? 串级结构示意图 DMC-PID 串级控制 一次干扰 二次干扰 DMC PID G 2 ( s ) G 1 ( s ) 对象 广义对象 w y 33 模型算法控制 (MAC) （ 1 ） ? MAC 的 预测模型 ：系统的 单位脉冲响应 如图所示 , 可写为 g 2 N 2 1 0 t/T 1 g 1 y g N 系统的离散脉冲响应示意图 ? ? 1 k u g y T M M ? ? ? 34 模型算法控制 (MAC) （ 2 ） ? 参考轨迹与最优化示意图 w y(t) t/T k+ P k+ 1 k u(t) y P (t) y r (t) 未来 过去 35 模型算法控制 (MAC) （ 3 ） ? 闭环预测 --- 相当于 DMC 中的误差校正 ? 滚动优化 和最优控制算法 y r w 参考轨迹模型 y r (k+i) 优化算法 min J P (k) 对象 模型 y m (k+i) 预测 y p (k+i) y P y m e y u 模型算法控制原理示意图 36 5 广义预测控制（ GPC ） (1) ? 提出的背景 ? 工业过程的复杂化 ? 对控制要求的提高 ? DMC 与 MAC 等基本的预测控制算法在选择校正 参数时遇到了 难以兼顾抗干扰性与鲁棒性的困难 37 广义预测控制（ GPC ） (1) ? 算法思路 ? 在控制过程中，如果能使模型跟踪系统特性变化， 控制器参数根据模型的变化及时调整以抑制扰动 的影响， 则可使算法既有较好的控制性能又有较 强的鲁棒性 。 38 流程工业生产过程的 先进控制及其应用 东华大学自动化系：任正云 2012 年 3 月 1 先进控制面临的挑战 先进控制的广泛应用，为企业带来 了显著的经济效益。另一方面，在实施 先进控制的过程中，也会碰到许多富有 挑战性的问题，反过来又促进先进控制 向更高层次发展。下面扼要介绍目前在 实现先进控制策略中面临的几个主要问 题。 2 （ 1 ） 模型辨识的新工具 目前，为了完成象反应器这样的主要 工业生产过程动态性能的测试，需要耗 费数周的时间，这给工程技术人员带来 很大的工作量，迫切需要更好和更有效 的过程动态响应测试和能更充分利用统 计信息辨识出动态模型的方法。 3 （ 2 ） 自适应模型预测控制 针对那些变增益的工业过程，如油 品调合和 pH 控制等过程，需要应用自适 应控制的思想来改进多变量模型预测控 制器性能，例如模型参数预测等方法的 研究和开发。 4 （ 3 ） 非线性模型预测控制 普遍应用的模型预测控制软件包采用的 是线性模型，在碰到内在非线性问题时，必 须将其参数整定得以确保在整定操作区域内 的稳定性，其后果是对许多操作区域的控制 作用过于迟缓。为了根本解决这一问题，迫 切需要非线性模型预测控制工程化软件。 5 (4) 多元统计监控 随着计算机集成控制的广泛应用，大量信号 和控制回路的集中管理监督和性能的评判 ，已 成为工艺操作者的主要责任，如何加强计算机监 控是当今现代工厂企业的重要内容。传统的统计 过程控制在处理含有耦合变量的连续过程单元时， 通常会导致错误。然而，随着主元分析（ PCA ） 和部分最小二乘 （ PLS ）技术的工程化应用研究 开发，并进入到在线应用阶段，含 PCA 和 PLS 的多 元统计监控的应用将会日益增多。 6 工厂自动化水平对先进控制影响 先进控制是在常规控制正常运行的前 提下进行的。而不同企业、不同装置自动 化水平参差不齐，这给先进控制的工程应 用带来了较大的困难，即使实施了先进控 制，有时也难以长周期地运行。 中国石油化工企业的常规控制投用率 都不是太高，个别生产装置只有 3 5% ， 大致有以下几方面的原因： 7 ? 常规控制设计不尽合理，难以投用。特别是 串级和分级等复杂控制，投用率更低。 ? 常规控制的 PID 参数整定不合适。 ? 操作工习惯手动调节，操作工感觉手动调节 直接开闭调节阀更安全可靠。 8 ? 工艺、设备条件制约先进控制的应用。 ? 企业配合，先进控制工程应用过程本身 就是一个系统工程。项目进行前期，要 有仪表、计算机方面的配合；项目进行 后期，主要是工艺方面的配合；先进控 制系统试运行期间，需要仪表、计算机、 工艺、生产调度、计量、化验分