自动控制系统设计课件.ppt

放大倍数补偿： 1 4.17 ? ? 7) 画出校正后的 Bode 图 校正后系统的开环传递函数 0 4.17 4( 4.41) 20(1 0.227 ) ( ) ( ) ( 2)( 18.4) (1 0.5 )(1 0.054 ) c s s G s G s s s s s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? 第二节 滞后校正 1 、滞后校正网络结构图及传递函数 1 ）无源电路： Cs R R Cs R s U s U s G i c ) ( 1 1 ) ( ) ( ) ( 2 1 2 0 ? ? ? ? ? Ts Ts ? ? ? ? 1 1 式中： T=R 2 C, 1 2 2 1 ? ? ? R R R ? 31 2. 滞后校正装置的频率特性及零极点分布 1 1 ( ) 1 1 c c s Ts T G s K K Ts s T ? ? ? ? ? ? ? ? ? 式中： T=R 1 C 1 ； β T=R 2 C 2 ；即 ； ＞ 1 1 1 2 2 C R C R ? ? 2 3 1 4 C R C R K C ? 1 ）零、极点分布： 零点： s= － 1/ T ( 在极点的左侧 ) 极点： s= － 1/ βT ( 靠近原点在零点右 ) ? ? ? ? Tj Tj j G C ? ? ? 1 1 ) ( 2 2 ) ( 1 ) ( 1 | ) ( | ? ? ? ? T T j G C ? ? ? 幅值： 2 ）频率特性 32 图形为半圆，圆心坐标（ 1/2 （ 1 ＋ 1/ β ）， j0 ）， 半径为（ 1/2 （－ 1/ β ＋ 1 ）） 切线与正实轴夹角为最大滞后角： 1 1 sin 1 ? ? ? ? ? ? ? m 1 1 sin ? ? ? ? ? ? m 最大滞后角对应的频率 ω m ： ? ? ? 1 ? m 当 β =10 时的 β （ 1 ＋ Tjω ） /(1 ＋ βTjω ) 的伯特图 结论： 1 ．校正装置是低通滤波器，具有高频衰减作用。 2 ．因滞后校正的衰减作用，使增益交界频率向低频点移动， 从而 使相位裕量 满足要求。 相角： φ （ ω ） =arctg ωT － arctg βωT 极坐标图： 33 （二）基于频率响应法的滞后校正 用于 动态性能好，但稳态误差较大 的控制系统校正。 1 ．特点： 1 ）降低了系统开环频率特性的中频和高频段增益，为获 得足够大的相位裕量， 剪切频率 ω c 减小，带宽减小。 2 ）校正后系统的低频段和未校正系统相近；但校正后 系统的剪切频率小于未校正系统的 ω c ，因此 频带变 窄，瞬态响应速度变慢。 2 1 1 1 ~ 5 10 c c T ? ? ? ? ? 3 ．对输入信号有积分效应，其作用近似于比例加积分控制器。 （ R 1 , R 2 ,C 取值） 3 ）为了减少相位滞后量，校正网络的比越小越好，通常 34 2 ．用频率法对系统进行滞后校正的步骤： 1) 根据给定静态误差系数的要求， 调整 系统的 开环增益 K ； 2 ）根据已定的 K 值画未校正系统的 Bode 图，并 求 出相应 的 相位裕量和增益裕量； 3 ）若相位裕量不满足要求，则在未校正系统的 Bode 图的 相频曲线上寻 找 一个 频率点 ，要 求 在该频率处的开环 频率特性的 相角 为 : 180 ? ? ? ? ? ? ? 将该频率作为校正后系统的剪切频率 。 c ? 35 ? 为系统要求的相位裕量 ? 相位滞后补偿量 5 15 ? ? ～ 4 ） 设未校正系统在 处的幅 值等于 ， c ? 20lg ? ? ' c ? ，则另一个转折频率为 2 1 1 1 ~ 5 10 c c T ? ? ? ? ? 1 1 T ? ? ＝ 5 ）选择滞后校正网络的转折频率 确定 滞后 网络的 值，以便校正后开