热工过程自动控制技术 线性自动控制系统的数学模型 线性自动控制系统的数学模型（PPT）.pptxVIP

线性自动控制系统的数学模型;1. 数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部各物理量(或变量)之间关系的数学表达式。 2. 线性系统：系统的数学模型为线性微分方程式的控制系统。线性系统满足叠加原理。 3. 非线性系统：系统中存在非线性特性的组成环节或元件时，系统的数学模型为非线性微分方程的系统。 4. 相似系统：具有相同形式数学模型，而物理性质不同系统。;建立控制系统数学模型的方法一般有机理分析法和实验法两种。 机理分析法：牛顿定律、基尔霍夫定律、热力学第二定律等 实??法（系统辨识）：测试信号;;1 微分方程法;解：根据基尔霍夫定律及元件约束关系有：;（1）经典法求解。即求出微分方程的齐次解和特解。（2）零输入响应和零状态响应法。把系统的非零初始状态等效作为输入考虑，然后根据线性系统的叠加原理求解。（3）拉氏变换法。即根据拉普拉斯变换（简称拉氏变换）的性质对微分方程两端进行拉氏变换，把微分方程化为代数方程，求出系统响应的拉氏变换式，然后进行拉氏反变换求出时域的系统响应。;;;（1）传递函数的定义 ;传递函数是在系统零初始条件下定义的，若系统初始条件不为0，则必须把初始条件考虑进去。 凡是可以用线性微分方程描述的系统或环节，都可以用传递函数来表示其动态特性。 表征了系统对输入信号的传递能力，是系统的固有属性，只取决于系统或元件的结构和参数，与输入信号无关； ;由传递函数的定义求取；;【例】求下图所示RC无源网络的传递函数U2(s)/U1(s)。 ; 设输入信号为： 它的拉氏变换为： 若环节的传递函数为W(s)，则它的阶跃响应为 ;【例】求下图所示RC无源网络的阶跃输出响应。 ;则当t趋向于0时有;3 阶跃响应特性法;谢谢大家