数控技术：第五章 数控装置的轨迹控制原理.ppt

第五 章数控装置的轨迹控制原理 5.1 概述 5.2 插补原理 5.3 刀具补偿原理 5.1 概述 5.1.1 插补的基本概念 众所周知，零件的轮廓形状是由各种线形(如直线、圆弧、螺旋线、抛物线、自由曲线等)构成的。其中最主要的是直线和圆弧。用户在零件加工程序中，一般仅提供描述该线形所必须的相关参数，如对直线，提供其起点和终点;对圆弧，提供起点终点、顺圆或逆圆以及圆心相对于起点的位置。因此，为了实现轨迹控制必须在运动过程中实时计算出满足线形和进给速度要求的若干中间点(在起点和终点之间)，即数据点的密化，这就是数控技术中插补的概念。 5.1 概述 因此，所谓插补就是根据给定的进给速度和给定的轮廓线形的要求，在轮廓的已知点之间，确定一些中间点的方法。这种方法称为插补方法或插补原理。而对于每种方法(原理)又可能用不同的计算方法来实现，这种具体的计算方法称之为插补算法。 5.1.2 脉冲增量插补 脉冲增量插补又称基准脉冲插补或行程标量插补。该插补算法主要为各坐标轴进行脉冲分配计算。其特点是每次插补的结束仅产生一个行程增量，以一个个脉冲的方式输出给步进电动机。脉冲增量插补在插补计算过程中不断向各个坐标发出相互协调的进给脉冲，驱动各坐标轴的电动机运动。在数控系统中，一个脉冲所产生的坐标轴位移量叫做脉冲当量，通常用μ表示。 5.1 概述 脉冲当量μ是脉冲分配的基本单位，按机床设计的加工精度选定。普通精度的机床取 μ = 0. 01 mm，较精密的机床取μ = 1 N.m或0. 5 N.m。脉冲增量插补通常有以下几种:逐点比较法、数字积分法、比较积分法等。 这种插补方法控制精度和进给速度较低，因此主要运用于以步进电机为驱动装置的开环控制系统中。 5.1 概述 5.1.3 数据采样插补 数据采样插补又称时间标量插补或数字增量插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字量。插补运算分两步完成，第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度ΔL都相等，且与给定进给速度有关。粗插补在每一微小直线段的长度ΔL与进给速度F和插补周期T有关，即ΔL = FT。第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线上再作“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 5.2 插补原理 5.2.1 逐点比较法 逐点比较法又称为代数运算法或醉步法。逐点比较法的基本原理是被控对象在按要求的轨迹运动时，每走一步都要与规定的轨迹进行比较，由此结果决定下一步移动的方向。逐点比较法既可以作直线插补又可以作圆弧插补。这种算法的特点是，运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，而且输出脉冲的速度变化小，调节方便，因此在两坐标数控机床中应用较为普遍。 利用逐点比较法进行插补每进给一步都要经过4个工作节拍: 第一节拍一偏差判别判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，以此决定刀具移动方向; 5.2 插补原理 第二节拍一坐标进给根据偏差判别结果，控制刀具相对于工件轮廓进给一步，即向给定的轮廓靠拢，减少偏差; 第三节拍一偏差计算由于刀具进给已改变了位置，因此应计算出刀具当前位置的新偏差，为下一次判别作准备; 第四节拍一终点判别判别刀具是否已到达被加工轮廓线段的终点。若已到达终点，则停止插补;若未到达终点，则继续插补。如此不断重复上述4个节拍就可以加工出所要求的轮廓。 5.2 插补原理 例5 -1设欲加工第一象限直线OE，终点坐标为 ，试用逐点比较法插补 该直线。 解:总步数 开始时刀具在直线起点，即在直线上，故 ，表5 -2列出了直线插补运算过程。 2.圆弧插补 (1)偏差判别。圆弧轨迹有顺圆和逆圆方向的不同，还有坐标象限的区别。现以第一象限逆圆为例进行分析。 如图5-5。 5.2 插补原理 5.2.2 数字积分法 1.数字积分的基本原理 数字积分法又称数字微分分析法DDA(Digital Differential Analyzer)。数字积分法运算速度快，脉冲分配均匀，易于实现多坐标联动，可以实现一次、二次、甚至高次曲线的插补，应用比较广泛。这种插补方法只要输入不多的几个数据，就能加工出圆弧等形状较为复杂的轮廓曲线。作直线插补时，脉冲分配也较均匀。其缺点是速度调节不便，插补精度需要采用一定措施才能满足要求。由于计算机有较强的功能和灵活性，采用软件插补时，可克服上述缺点。 5.2 插补原理 2. DDA直线插补 DDA直线插补举例 例5 -3设有一直线OA