捷联式惯性导航积分算法设计方案姿态算法.pdfVIP

捷联式惯性导航积分算法设计 上篇：姿态算法 Paul G. Savage Strapdown Associates, Inc., Maple Plain, Minnesota55359 摘要： 本论文分上下两篇，用于给现代捷联惯导系统的主要软件算法设计提供一个严密 的综合方法：将角速率积分成姿态角，将加速度变换或积分成速度以及将速度积分成位 置。该算法是用两速修正法构成的，而两速修正法是具有一定创新程度的新颖算法，是为 姿态修正而开发出来的，在姿态修正中，以中速运用精密解读方程去校正积分参数 ( 姿态、 速度或位置 ，其输入是由在参数修正 ( 姿态锥化修正、速度摇橹修正以及高分辨率位置螺 旋修正 时间间隔内计算运动角速度和加速度的高速算法提供的。该设计方法考虑了通过捷 联系统惯性传感器对角速度或比力加速度所进行的测量以及用于姿态基准和矢量速度积分 的导航系旋转问题。本论文上篇定义了捷联惯导积分函数的总体设计要求，并开发出了用 于姿态修正算法的方向余弦法和四元数法；下篇着重讨论速度和位置积